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公开(公告)号：CN118705243A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410975633.8
申请日：2024-07-19
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明提出一种基于电液控制的掘进机液压输送控制方法及设备，该方法通过分别采集掘进机中的装载机的第一进油压力和第一流量信号，以及掘进机中的刮板机液压马达的第二进油压力和第二流量信号；基于采集的进油压力和流量信号，对应确定装载机的装载总功率和刮板机功率；对比装载机的装载总功率和刮板机功率，基于比较结果，调整装载机和、或刮板机的液压比例调速阀以及变量泵斜盘倾斜角开度，实现液压输送的协调控制。通过本发明，能够提高大型液压机构控制技术的动态响应，提高控制精度和工作效率，满足智能化控制要求。
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公开(公告)号：CN112557072B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202011262579.0
申请日：2020-11-12
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本申请公开了一种采掘设备悬臂空间自由度的标定方法及装置，其中，方法包括：获取采掘设备的标定指令；根据标定指令获取采掘设备在悬臂中心与井下待截割巷道中心重合时的悬臂空间自由度位置，以识别悬臂俯仰和偏航初始位置；根据标定指令获取采掘设备在悬臂俯仰和横滚与井下待截割巷道极限位置重合时的悬臂空间自由度位置，以识别悬臂摆动极限位置；采集运行轨迹的至少一个运动特征，并根据至少一个运动特征识别悬臂运动轨迹。本申请实施例的采掘设备悬臂空间自由度的标定方法，实现了智能采掘设备悬臂空间自由度初始位置、极限位置、悬臂空间运动轨迹自动标定；智能采掘设备悬臂与采掘设备机身空间自由度发生变化的自我校准与补偿系统。
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公开(公告)号：CN105717895A
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201610117289.4
申请日：2016-03-02
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： G05B19/418 , G08C17/02
CPC分类号： Y02P90/02 , G05B19/4186 , G05B19/41865 , G08C17/02
摘要： 本发明属于煤矿井下采掘锚综合系统多设备协同控制的技术领域，具体是一种煤矿井下连采工作面多设备协同控制方法，解决了连采工作面多个移动设备之间协同工作的问题。本发明提供的协同控制方法，通过分析连采工作面的多个设备之间的协同控制关系，将协同控制的命令与信息通过无线协同控制网络进行数据传输，从而实现连采工作面多设备的联动控制，改进了现有的通过人为实现联动的状况，提高系统控制的可靠性、安全性、实时性。本发明有效解决了现有煤矿井下连采工作面多设备之间协同工作的问题，适用于连采工作面多个具有通信接口的设备。
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公开(公告)号：CN117514356A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311654299.8
申请日：2023-12-05
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明提供一种基于AR技术的掘进设备安全管控系统，涉及掘进工作面安全管控设备技术领域，包括：人员定位系统，用于获取掘进设备与周围作业人员的相对位置信息，通过第二网络与AR显示控制系统通讯；导航系统，用于获取掘进设备相对于巷道的位姿信息；AR显示控制系统，通过第三网络与导航系统通讯，其中，掘进设备在作业过程中，AR显示控制系统对视频真实场景、掘进设备姿态信息以及人员定位信息进行分析并生成虚拟场景，将生成的虚拟场景与真实场景融合补存，最终将画面显示。本发明能够突破空间以及时间的限制，感受到在真实掘进作业中无法亲身经历的体验，视觉上更加直观。
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公开(公告)号：CN117307218A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311463927.4
申请日：2023-11-06
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明属于煤矿井下锚杆锚索钻架自动控制技术领域，具体是一种锚杆锚索自动张拉系统及控制方法。包括：液压电磁阀组，用来驱动液压油缸执行机构动作；显示器箱，用来实时显示自动张拉系统中各个控制参数的状态和实时参数；控制器，输入输出状态的实时监控、还实时显示自动张拉过程中张拉力的实时曲线和目标值，并进行故障报警；急停按钮，用来紧急情况下的停止按钮，防止安全事故的发生；转换开关，转换开关用来实现锚索张拉仪的自动张拉和手动张拉；压力传感器，用来测量张紧油缸的运行压力；锚杆索应力传感器，用来测量锚索张拉仪的张紧力；电磁阀控制箱，记录实时存储，张拉仪在运行过程中的运行参数。
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公开(公告)号：CN112454356A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011262768.8
申请日：2020-11-12
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本申请公开了一种掘进机悬臂运动轨迹自动控制方法及装置，其中，方法包括：提取悬臂相对于掘进机机身的偏航角和俯仰角，并提取示教路径步数和示教数据；提取截割边界的位置信息，并提取悬臂的示教轨迹数据；根据实际姿态角、位置信息、示教轨迹数据及当前截割电流和当前悬臂振动信号生成悬臂运动轨迹的方向、位置和速度，并控制执行组件执行相应动作。本申请实施例的掘进机悬臂运动轨迹自动控制方法，可以提高巷道成形质量，以保证巷道成形标准化。
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公开(公告)号：CN117762251A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311659019.2
申请日：2023-12-05
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明提供一种掘进设备AR远程分析方法及系统，涉及煤矿掘进装备技术领域，所述方法包括：获取掘进设备的工作状态和传感器数据；根据掘进设备的工作状态和传感器数据，以及预设于知识库模块中的对比信息，生成对应的指导方案；将所述指导方案以全息实时传输至AR终端；将掘进设备的工作状态和传感器数据进行处理，以得到处理数据；根据所述处理数据判断掘进设备当前时间段是否存在故障点，以得到判断结果。本发明通过监测系统采集设备传感器数据，使数据库记录数据种类更全面，形成的设备状态信息更多元化，从而提高掘进设备故障处理效率。
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公开(公告)号：CN117307127A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311463919.X
申请日：2023-11-06
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明属于煤矿井下锚杆台车锚杆钻机自动控制技术领域，具体是一种锚杆台车钻机自适应调速控制系统及方法。包括：液压电磁阀组，用来驱动液压油缸执行机构动作；安装在进给油缸上的编码器I和压力传感器I；安装在钻箱上的转速传感器和压力传感器II；安装在锚箱上的压力传感器III；安装在夹钎开合油缸、喷药伸缩油缸以及定位锁紧油缸上的压力传感器IV；安装在水阀上的压力传感器IV；安装在送绳马达和送药摆动油缸上的编码器II；电磁阀控制箱，用于采集各个传感器的数据。本发明提高锚杆台车的支护效率，极大地减轻操作人员的工作强度，提高锚杆支护效率，并为锚杆钻车的自动化技术提供技术支撑。
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公开(公告)号：CN113759925B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202111089136.0
申请日：2021-09-16
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本申请提出一种采掘设备的控制系统和方法，其中，系统包括：第一手柄，用于生成第一行走信号，第一行走信号用于控制采掘设备中的第一行走履带行走；第二手柄，用于生成第二行走信号，第二行走信号用于控制采掘设备中的第二行走履带行走；分别与第一手柄和第二手柄连接的控制器，用于获取第一行走信号和第二行走信号，根据第一行走信号和第二行走信号，确定第一行走履带和第二行走履带是否同步行走，若否，则对采掘设备进行航偏控制。由此，可以实现对采掘设备进行航偏控制，避免安全事故的发
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公开(公告)号：CN113879796B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202111109299.0
申请日：2021-09-22
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本申请公开了一种自移机尾的迈步控制方法、装置及电子设备，该方法包括：获取自移机尾对应的总迈步距离；获取所述自移机尾的当前单步可前进距离；判断所述总迈步距离是否小于所述当前单步可前进距离，并根据判定结果对所述自移机尾进行迈步控制。由此，本申请可以实现自移机尾前进任意迈步距离，并在完成设定迈步距离后，自动停止前进，实现自移机尾与搭接设备可弯曲胶带机任意长度的自动搭接，提高了自移机尾迈步过程中的高效性，准确性以及可靠性。
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