一种矿用门式支架履带搬运机器人及其搬运方法

    公开(公告)号:CN117145571A

    公开(公告)日:2023-12-01

    申请号:CN202311051339.X

    申请日:2023-08-21

    Abstract: 本发明属于机器人技术领域,公开了一种矿用门式支架履带搬运机器人及其搬运方法。该机器人包括:履带行走单元用于来回搬运门式支架;机械手单元用于伸缩旋转带动门式支架升降旋转;基于视角的机器人环境交互系统用于基于机器人两侧摄像头获得的图像,通过图像识别获得机器人与巷道支架间的距离,通过控制软件基于两侧等距控制机器人居中行走,基于顶部摄像头图像获得待移动支架与机器人的相对位置关系,使机器人自动定位,实施抓举并升降旋转门式支架。

    胶囊-粘液封孔器中纤维素钠黏度的影响因素分析方法

    公开(公告)号:CN113466087A

    公开(公告)日:2021-10-01

    申请号:CN202110644091.2

    申请日:2021-06-09

    Abstract: 本发明公开了胶囊‑粘液封孔器中纤维素钠黏度的影响因素分析方法,包括以下步骤:S1、对可能影响纤维素钠黏度的因素进行汇总,得到猜想因素;S2、根据各个猜想因素分别设置对照实验组或检测点;S3、使用黏度检测装置对对照实验组以及检测点进行黏度检测,得到各个对照实验组以及检测点的黏度检测数据;S4、通过对黏度检测数据进行分析,得到数据分析报告;在数据分析报告中找到对纤维素黏度无影响或影响较小的猜想因素,将其从所有猜想因素中排除,从而得到纤维素黏度影响因素;S5、设置实验操作,对步骤S4得到的纤维素黏度影响因素进行验证,从而确定分析结果的准确性。

    一种水力割缝、液氮冻胀、爆破联合增透煤层的方法

    公开(公告)号:CN112901118A

    公开(公告)日:2021-06-04

    申请号:CN202110291905.9

    申请日:2021-03-18

    Abstract: 本发明公开了一种水力割缝、液氮冻胀、爆破联合增透煤层的方法,适用于松软低透气性煤层增透,根据矿井煤层赋存情况,首先在煤层中打钻孔,采用水力割缝技术在煤层中的不同位置处割出圆形缝槽,退出钻杆后,为防止松软煤层中缝槽迅速闭合,对煤层注入液氮,通过液氮低温作用冻结煤层中的水,使缝槽能够长时间保存原状,不至于短时间闭合并使煤体的强度增强,水分得以长时间在煤体保持,经过割缝及冻胀后的煤层中,采用炸药爆破,由于煤层越硬,应力波传播距离越远,爆破影响范围越大,效果越好,之后进行瓦斯抽采,能够保证长时间的高浓度抽采瓦斯。通过该方法和步骤,能够进一步增加软煤的渗透率和瓦斯抽采效果,增加抽采半径,降低突出危险性。

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