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公开(公告)号：CN115535847A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202210702986.1
申请日：2022-06-21
申请人： 山东科技大学
摘要： 本发明公开一种基于单轨吊的车间可伸缩输送装置，包括单轨轨道、行走小车和可伸缩承载装置，行走小车包括驱动部和被驱动部，驱动部包括U型支撑板、支撑轮组件、驱动轮组件、行走伺服电机传动组件、导向轮组件以及悬挂组件；所述伸缩承载装置包括上连接板、驱动导轨机构、辅助导轨机构和下连接板；所述驱动导轨机构包括上导轨组件、下导轨组件、中间连接组件和驱动组件，所述下连接板上设置有螺栓孔，用于连接负载。可伸缩承载装置通过伸缩伺服电机的驱动，可通过传动同步带将上导轨梁、中间连接梁、下导轨梁重叠或展开，用以实现负载的升或降，以便实现负载的抓取和空中运输。本发明解决运行机身摇摆问题，可灵活拐弯，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN113534817A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110953181.X
申请日：2021-08-19
申请人： 山东科技大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种基于层级式约束的移动机器人动力学建模和轨迹跟踪控制方法及装置，所述方法包括：步骤1，建立无约束下移动机器人的第一动力学方程；步骤2，基于所述第一动力学方程，根据移动机器人的结构特征建立二阶结构约束方程，求取结构约束力，获得移动机器人具有结构约束的第二动力学方程；步骤3，基于所述第二动力学方程，根据移动机器人的跟踪轨迹建立二阶运动约束方程，并根据ACC处理初始条件不相容问题，求取运动约束力，获得移动机器人具有结构约束和运动约束的第三动力学方程；步骤4，根据所述第三动力学方程进行轨迹跟踪控制。
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公开(公告)号：CN108050957B
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201810032803.3
申请日：2018-01-13
申请人： 山东科技大学
IPC分类号： G01B11/24
摘要： 本发明涉及一种波形唇油封唇口曲面形状误差测量装置及测量方法，该测量装置包括定位与测量调节装置、摄像头调节装置、测量装置和计算机；测量装置包括纵向激光测距仪、横向激光测距仪、标靶、测量杆、测量头、上微距摄像头、点激光源和下微距摄像头，后续通过测量装置获取油封唇口曲面形状与标准唇口曲面在同一坐标系下进行曲面形状误差评定。本测量装置采用非接触式测量，相较于传统的探针测量头等接触式测量方法，不会对软质材料的油封施加外力而造成其变形，有效保证了测量精度。本发明测量装置及测量方法，解决了现有测量装置难以精确测量波形唇油封唇口曲面形状误差的难题，可有效检测波形唇油封的制造精度，保证油封的工作性能。
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公开(公告)号：CN110359939A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910788157.8
申请日：2019-08-26
申请人： 山东科技大学
摘要： 本发明涉及一种交替支撑式综掘巷道临时支护设备及其应用，包括底板伸缩系统、临时支护机构、驱动液压缸和液压站；底板伸缩系统的两侧设置有底板支撑液压缸，临时支护机构的两侧设置有顶护板支撑液压缸，液压站提供工作用油；临时支护机构通过滑动装置连接于底板伸缩系统上，驱动液压缸两端分别连接底板伸缩系统和临时支护机构，通过驱动液压缸工作并借助底板支撑液压缸和顶护板支撑液压缸的交替支撑，将临时支护机构运送到空顶区。本发明临时支护设备，结构设计科学合理，操作使用方便，采用位于巷道顶部交替支撑的临时支护机构设计，可以避免掘进机干涉临时支护机构的作业，使工人在临时支护机构下具有更为广阔的作业空间。
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公开(公告)号：CN110130966A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910545486.X
申请日：2019-06-22
申请人： 山东科技大学
摘要： 本发明涉及一种分离式综掘巷道临时支护设备及其应用，包括掘进机、滑移系统、转载系统和临时支护机构；其中，滑移系统安装在掘进机上，转载系统安装在滑移系统上，临时支护机构放置在转载系统上。本发明采用临时支护机构和掘进机相分离的设计形式，通过使用掘进机上的转载系统，将背负于掘进机上的临时支护机构送至巷道工作面空顶区，完成临时支护，掘进机退出临时支护机构所在区域，工人就可以在临时支护机构底部所建立的安全区域进行锚护作业。
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公开(公告)号：CN110118097B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN201910545483.6
申请日：2019-06-22
申请人： 山东科技大学
摘要： 本发明涉及一种背负式综掘巷道临时支护设备及其应用，包括掘进机、伸缩式转载系统和临时支护机构；伸缩式转载系统设置在掘进机上，临时支护机构放置在伸缩式转载系统上，通过伸缩式转载系统将临时支护机构运送到掘进机前方的空顶区。本发明采用临时支护机构和掘进机相分离的设计形式，通过使用掘进机上的伸缩式转载系统，将背负于掘进机上的临时支护机构送至巷道工作面空顶区，通过液压缸Ⅹ活塞杆的伸出运动，使顶护板离开托架，并与巷道顶板接顶，通过设定液压缸Ⅹ的油压对顶板施加初撑力，完成临时支护，掘进机退出临时支护机构所在区域，工人可以在临时支护机构底部所建立的安全区域进行锚护作业。
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公开(公告)号：CN115647771A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211322341.1
申请日：2022-10-27
申请人： 山东科技大学 , 山东艾伯纳农业科技有限公司
IPC分类号： B23P19/00 , B23P19/027 , B23P21/00
摘要： 本发明公开了一种气缸驱动扣合式渗灌管保护壳安装设备，包括总支架、引导检测机构、保护壳上料机构、保护壳扣合机构以及渗灌管牵引机构，其中引导检测机构、保护壳上料机构、保护壳扣合机构和渗灌管牵引机构顺次固定安装在总支架的上端，相互衔接。引导检测机构用于未安装保护壳的渗灌管的输入及其上滴头部位的检测；保护壳上料机构将保护壳逐个输送至保护壳扣合机构中，对应渗灌管的滴头部位；保护壳扣合机构将保护壳扣合包覆在渗灌管上与之对应的滴头部位，随后渗灌管牵引机构夹住已安装好保护壳的渗灌管并牵引送出。该设备主要用于渗灌管上保护壳的安装，能够实现保护壳自动化安装，有效提高渗灌管上保护壳的安装效率，降低人工成本。
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公开(公告)号：CN114925475A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210625017.0
申请日：2022-06-02
申请人： 山东科技大学
摘要： 本发明涉及一种基于AAG的MBD模型的加工特征识别方法，是指：以在Creo软件中建立的MBD模型为基础，提取MBD模型的信息，构建MBD模型的AAG，通过分解AAG得到其特征子图，将特征子图与预定义特征匹配，实现加工特征的识别。基于MBD的模型中除了包含模型结构、尺寸外，还定义了表面粗糙度和形位公差。本发明中基于MBD模型的加工特征识别，可以自动识别与提取模型中的加工特征，并将加工特征与工艺信息相关联。
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公开(公告)号：CN110817403A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911054678.7
申请日：2019-10-31
申请人： 山东科技大学
IPC分类号： B65G47/90
摘要： 本发明涉及一种开式压力机连线式自动化上下料系统及其应用，取料机械手包括取料机械手支架、滑动装置和升降装置，滑动装置设置在取料机械手支架上，升降装置设置在滑动装置上，升降装置的底端设置有抓取器；对中台包括对中台支架、对中台框架和对中装置，对中台框架通过驱动装置实现在对中台支架上的移动，对中装置设置在对中台框架上实现对工件的对中调整；上下料机械手包括机械手桁架及至少两个机械手，机械手设置在机械手桁架上，用于对开式压力机上料或下料。本发明可对应多工序的开式压力机实现不停歇的连续上下料作业，连线式机械手代替了传统的人工上下料，节约成本，改善工作环境，节省人工和时间，提高生产效率，满足安全要求。
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公开(公告)号：CN110118097A
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201910545483.6
申请日：2019-06-22
申请人： 山东科技大学
摘要： 本发明涉及一种背负式综掘巷道临时支护设备及其应用，包括掘进机、伸缩式转载系统和临时支护机构；伸缩式转载系统设置在掘进机上，临时支护机构放置在伸缩式转载系统上，通过伸缩式转载系统将临时支护机构运送到掘进机前方的空顶区。本发明采用临时支护机构和掘进机相分离的设计形式，通过使用掘进机上的伸缩式转载系统，将背负于掘进机上的临时支护机构送至巷道工作面空顶区，通过液压缸Ⅹ活塞杆的伸出运动，使顶护板离开托架，并与巷道顶板接顶，通过设定液压缸Ⅹ的油压对顶板施加初撑力，完成临时支护，掘进机退出临时支护机构所在区域，工人可以在临时支护机构底部所建立的安全区域进行锚护作业。
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