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公开(公告)号：CN119969061A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510371712.2
申请日：2025-03-27
Abstract: 本申请公开了一种大蒜收获机可调式自适应切须切茎装置及方法，所述装置包括：控制器以及与所述控制器电连接的扶禾机构、皮带夹持输送机构、柔性夹持切须调节机构和往复式切刀切茎机构；所述扶禾机构用于根据大蒜的生长姿态对大蒜的茎部进行扶正后引导至所述皮带夹持输送机构的入口，所述控制器根据所述柔性夹持切须调节机构的调整处理后控制所述往复式切刀切茎机构对大蒜的根部和茎部进行切除。本申请中的装置能够适应不同生长状态下的大蒜，且在切割过程中实现自适应柔性按压切须切茎，避免了蒜头损伤或者根茎残留，提高了大蒜的商品化品质。
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公开(公告)号：CN119678735A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411967994.4
申请日：2024-12-30
Abstract: 本发明涉及一种手扶式大姜收获机，包括扶禾聚拢装置、拨禾喂入装置、自适应挖掘抖土装置、柔性夹持拔取装置、清土除杂装置和切茎定向抛秧装置；扶禾聚拢装置把大姜植株扶起聚集；自适应挖掘抖土装置挖掘大姜并抖土清杂；拨禾喂入装置在拨指的作用下自动喂入；柔性夹持拔取装置将大姜向斜上方拔取输送；清土除杂装置对大姜鳞茎的土壤进行柔性清除；切茎定向抛秧装置对茎杆进行剪切；本发明可以一次性完成大姜的扶禾聚拢、拨禾喂入、挖掘抖土、夹持拔取、清土除杂、切茎定向抛秧等作业；采用柔性夹持和浮动式清杂，三阶弧形挖掘铲、固定筛土栅条和振动筛土栅条结合的方法，减少了大姜的断茎，清土更加彻底，降低了大姜鳞茎的破损率和破碎率。
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公开(公告)号：CN119678734A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411968021.2
申请日：2024-12-30
Abstract: 本发明涉及一种智能高效低损生姜联合收获机及使用方法，包括机架、掘土机构和夹持输送切割机构，所述机架底部装有履带行走机构，所述掘土机构包括铰接在机架前端的升降台骨架以及驱动升降台骨架上下摆动的翻转油缸，所述升降台骨架上装有前后排布的破土铲和抖土铲，所述夹持输送切割机构包括两个左右排布的茎秆输送皮带、位于茎秆输送皮带前方的对旋拔取装置以及位于茎秆输送皮带下方的切秧装置，所述茎秆输送皮带循环移动且两个茎秆输送皮带互相靠近的一侧贴合向后上方移动，两个茎秆输送皮带互相靠近一侧的背面设有固定的可控式气囊，本发明实现了一次完成生姜挖掘振动、夹持输送、清土、姜秧姜块分离、姜块输送装箱等功能，机械化程度高，提高了生姜的收获效率。
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公开(公告)号：CN119969060A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510281084.9
申请日：2025-03-11
Abstract: 本发明涉及一种大蒜收获机自适应柔性按压切须装置及其设计方法，采用斜拉式夹持输送机构，利用平行式初次对齐方式满足大蒜鳞茎初次顶端对齐；采用自适应柔性按压原理设计蒜切根机构，通过拨轮转动与柔性按压变形使大蒜茎盘对齐，在切根圆盘刀对旋作用下实现蒜根的切割；利用二次对齐方式延长定位区间，满足大蒜鳞茎二次顶端对齐，实现了切茎长度的一致性，并通过作业机理分析，构建大蒜夹持运动方程和拨轮组的动力、变形及切割力学模型，确定关键部件结构参数；通过多柔体动力学耦合仿真对关键部件参数进行优化，台架试验建立切根作业质量预测模型并进行双目标优化求解，并进行循环试验验证的设计方法，以实现低伤蒜率与高净切率的作业要求。
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公开(公告)号：CN120056143A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510092584.8
申请日：2025-01-21
Applicant: 山东农业大学
Abstract: 本申请公开了一种基于Delta并联机械臂采收机器人的蒜薹采收方法，协同控制系统控制采收机器人运动底盘行走；采用深度相机对蒜薹进行图像信息采集，并采用YOLO11目标检测算法对蒜薹进行识别和坐标精准定位，协同控制系统控制往复式针扎装置对大蒜植株进行针扎作业；根据图像坐标定位结果控制采收装置的Delta机械臂对蒜薹进行拔取，然后将拔取的蒜薹转运到收集装置。通过对蒜薹进行图像信息获取，基于YOLO11目标检测算法实现对蒜薹的精准识别和定位，然后协同控制系统控制往复式针扎装置对大蒜植株进行针扎作业，最后通过图像坐标定位结果控制采收装置的Delta机械臂对蒜薹进行拔取，转运和收集，实现自动化采收作业。
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