公开(公告)号：CN102842030B

公开(公告)日：2015-09-16

申请号：CN201210150814.4

申请日：2012-05-15

Applicant: 富士重工业株式会社

Inventor： 笠置诚佑

IPC: G06K9/00

CPC classification number: G06K9/00805 ,  G06K9/4638 ,  G08G1/166

Abstract: 本发明提高了描绘成曲线或其自身倾斜的对象物的确定效率以及确定精度。环境识别装置(130)获取分割检测区域内而成的多个区块中的每一个区块的亮度，基于每个区块的亮度的边缘所延伸的方向而导出边缘方向，基于边缘方向而将所述区块彼此关联，以生成边缘轨迹，将由多个边缘轨迹包围的区域群组化为对象物，将对象物确定为特定物。

公开(公告)号：CN102789698B

公开(公告)日：2014-10-22

申请号：CN201210150225.6

申请日：2012-05-15

Applicant: 富士重工业株式会社

Inventor： 笠置诚佑

IPC: G08G1/16 ,  G06K9/00 ,  B60R16/02

CPC classification number: G08G1/166 ,  G06K9/00805

Abstract: 本发明提供的环境识别装置，包括：位置信息获取单元，获取包含存在于检测区域内的对象部位相对本车辆的相对距离的位置信息；群组化单元，将与本车辆的行进方向垂直的水平距离的差值以及与本车辆的行进方向平行的相对距离的差值在第一预定距离内连续的多个对象部位群组化为对象物；候补判断单元，当构成所述对象物的多个对象部位形成相对于与本车辆的行进方向垂直的平面倾斜预定角度以上的倾斜面时，判断为作为墙壁的候补的墙壁候补；墙壁判断单元，将与本车辆的行进方向垂直的水平距离的差值以及与本车辆的行进方向平行的相对距离的差值在相比所述第一预定距离更长的第二预定距离内连续的多个所述墙壁候补判断为墙壁。

公开(公告)号：CN103136509B

公开(公告)日：2016-04-06

申请号：CN201210475099.1

申请日：2012-11-21

Applicant: 富士重工业株式会社

Inventor： 笠置诚佑

IPC: G06K9/00 ,  B60R1/00

CPC classification number: G06K9/00369 ,  G06K9/00348 ,  G06K9/00362 ,  G06K9/00805

Abstract: 本发明公开一种车外环境识别装置及车外环境识别方法，通过人的下部区域(下半身)直接确定人，由此谋求提高对人的确定效率和确定精度。车外环境识别装置(130)获取检测区域内的图像；在所获取的图像中，将自相当于道路表面的平面至预定高度的区域内的多个区块基于区块之间的第一相对关系进行群组化，以生成区块群；相对于图像的水平方向将区块群分割为两个部分，基于被分割为两个部分的区块群之间的第二相对关系，判断部位群是否为作为人的候补的第一人候补。

公开(公告)号：CN103359119A

公开(公告)日：2013-10-23

申请号：CN201310098939.1

申请日：2013-03-26

Applicant: 富士重工业株式会社

Inventor： 关口弘幸 ,  笠置诚佑

IPC: B60W40/02 ,  B60W30/14

CPC classification number: G06K9/00624 ,  B60T7/22 ,  B60W30/09 ,  B60W30/0956 ,  B60W40/04 ,  G06K9/00805 ,  G08G1/166

Abstract: 本发明在检测到烟状物体的情况下，也能根据其状态进行适当的驾驶辅助。识别控制器(4)针对在物体检测单元(50)中进行对拍摄图像的处理而检测到的物体在烟状物体判定单元(51)中判定是否为烟状物体，当判定为烟状物体时，检查烟状物体区域内的距离分布而添加“浓度”的属性信息，发送到操纵控制器(5)。操纵控制器(5)针对所检测到的烟状物体，在辅助动作等级确定单元(60)中基于烟状物体的属性信息而确定预碰撞制动控制的实施与否以及动作强度。由此，在检测到烟状物体的情况下，也能进行对应该状态的适当的驾驶辅助处理。

公开(公告)号：CN102842030A

公开(公告)日：2012-12-26

申请号：CN201210150814.4

申请日：2012-05-15

Applicant: 富士重工业株式会社

Inventor： 笠置诚佑

IPC: G06K9/00

CPC classification number: G06K9/00805 ,  G06K9/4638 ,  G08G1/166

Abstract: 本发明提高了描绘成曲线或其自身倾斜的对象物的确定效率以及确定精度。环境识别装置(130)获取分割检测区域内而成的多个区块中的每一个区块的亮度，基于每个区块的亮度的边缘所延伸的方向而导出边缘方向，基于边缘方向而将所述区块彼此关联，以生成边缘轨迹，将由多个边缘轨迹包围的区域群组化为对象物，将对象物确定为特定物。

公开(公告)号：CN103359119B

公开(公告)日：2016-03-30

申请号：CN201310098939.1

申请日：2013-03-26

Applicant: 富士重工业株式会社

Inventor： 关口弘幸 ,  笠置诚佑

IPC: B60W40/02 ,  B60W30/14

CPC classification number: G06K9/00624 ,  B60T7/22 ,  B60W30/09 ,  B60W30/0956 ,  B60W40/04 ,  G06K9/00805 ,  G08G1/166

Abstract: 本发明在检测到烟状物体的情况下，也能根据其状态进行适当的驾驶辅助。识别控制器(4)针对在物体检测单元(50)中进行对拍摄图像的处理而检测到的物体在烟状物体判定单元(51)中判定是否为烟状物体，当判定为烟状物体时，检查烟状物体区域内的距离分布而添加“浓度”的属性信息，发送到操纵控制器(5)。操纵控制器(5)针对所检测到的烟状物体，在辅助动作等级确定单元(60)中基于烟状物体的属性信息而确定预碰撞制动控制的实施与否以及动作强度。由此，在检测到烟状物体的情况下，也能进行对应该状态的适当的驾驶辅助处理。

公开(公告)号：CN104512333A

公开(公告)日：2015-04-15

申请号：CN201410483197.9

申请日：2014-09-19

Applicant: 富士重工业株式会社

Inventor： 笠置诚佑

IPC: B60R1/00

CPC classification number: G06K9/4661 ,  G06K9/00805 ,  G06K9/4604 ,  G06T7/73 ,  G06T2207/10021 ,  G06T2207/30261 ,  B60R1/00 ,  B60R2300/30

Abstract: 根据本发明公开的车外环境识别装置，高精度地检测水蒸气和/或排放气体等的浮游物。车外环境识别装置(120)具备：三维位置导出部(162)，将拍摄了检测区域的图像中的多个对象部位的在实际空间中的三维位置导出；对象物确定部(164)，将三维位置的差分在预定范围内的对象部位之间群组化而确定对象物；边缘强度导出部(168)，将包括对象物的区域沿水平方向分割而设定多个分割区域，按照每个分割区域，基于分割区域内的各像素的亮度值，导出作为边缘强度的平均值的边缘平均；浮游物确定部(170)，将边缘平均与预先确定的阈值进行比较，在边缘平均小于阈值的情况下，将该对象物确定为类浮游物的物体。

公开(公告)号：CN102842031A

公开(公告)日：2012-12-26

申请号：CN201210150837.5

申请日：2012-05-15

Applicant: 富士重工业株式会社

Inventor： 笠置诚佑

IPC: G06K9/00

CPC classification number: G06K9/00791 ,  G06K9/4647

Abstract: 本发明公开一种环境识别装置及环境识别方法。根据本发明能够准确地检测出水蒸气或废气等的悬浮物。环境识别装置(130)具备：位置信息获取单元(160)，获取检测区域(122)内的对象部位的、包含相对于本车辆(1)的相对距离的位置信息；群组化单元(162)，基于位置信息将多个对象部位群组化为对象物；亮度获取单元(164)，获取对象物的图像的亮度；亮度分布生成单元(166)，生成对象物的图像的亮度的柱状图；悬浮物判断单元(168)，根据对柱状图的统计分析判断对象物是否为悬浮物。

公开(公告)号：CN106295494A

公开(公告)日：2017-01-04

申请号：CN201610450941.4

申请日：2016-06-21

Applicant: 富士重工业株式会社

Inventor： 笠置诚佑

IPC: G06K9/00

Abstract: 在早期高精度地确定发光源。车外环境识别装置(120)具备：车辆确定部(164)，对于利用拍摄装置(110)拍摄的图像，确定前行车辆和该前行车辆占有的车辆区域；发光源候补确定部确定为发光源候补；罩确定部(170)，在已确定的上述车辆区域中，确定覆盖发光源的罩；灯判定部(176)，基于已确定的发光源候补的像素数或者像素面积，以及与罩的像素数或者像素面积对应的亮灯判定阈值，来判定该发光源候补是否为亮灯状态的灯。(166)，在以确定的车辆区域中，将发光源的候补

公开(公告)号：CN106295493A

公开(公告)日：2017-01-04

申请号：CN201610450909.6

申请日：2016-06-21

Applicant: 富士重工业株式会社

Inventor： 笠置诚佑

IPC: G06K9/00

CPC classification number: G06K9/00825 ,  B60Q9/008 ,  G06K9/3241 ,  G06K9/4642 ,  G06T7/70 ,  G06K9/00805

Abstract: 在早期高精度地确定发光源。车外环境识别装置120具备：车辆确定部164，对于利用拍摄装置110连续拍摄的图像的各个，确定前行车辆和该前行车辆占有的车辆区域；发光源候补确定部166，针对已确定的车辆区域，将发光源的候补确定为发光源候补；移动量导出部168，导出发光源候补在车辆区域中的在预定期间的移动量；发光源候补排除部170，在利用发光源候补确定部166确定了的发光源候补中，排除移动量为预定的移动量阈值以上的发光源候补；灯判定部174，对于利用发光源候补确定部166确定了的发光源候补中的没有被发光源候补排除部170排除的发光源候补，判定是否为亮灯状态的灯。