公开(公告)号：CN114820747A

公开(公告)日：2022-07-29

申请号：CN202210738503.3

申请日：2022-06-28

申请人： 安徽继远软件有限公司 ,  国网安徽省电力有限公司超高压分公司 ,  北京煜邦电力技术股份有限公司

发明人： 李卫国 ,  郭可贵 ,  王刘芳 ,  严波 ,  尹悦 ,  秦龙 ,  章丹 ,  郭振宇 ,  操松元 ,  王远 ,  王法治 ,  汪晓 ,  谭弘武 ,  田龙 ,  孙飞

IPC分类号： G06T7/50 ,  G06T7/11 ,  G06T7/136 ,  G06T7/73 ,  G01C21/20

摘要： 本发明公开了一种基于点云和实景模型的航线规划方法、装置、设备及介质。基于点云和实景模型的航线规划方法包括：将变电站的点云数据进行均匀分块，得到点云文件组，点云文件组包括多个点云文件；根据每个点云文件获取对应的划分阈值，并根据划分阈值确定每个点云文件对应的地面点云数据；同时加载点云数据及变电站的实景模型，根据点云数据和实景模型提取相同部件的特征点坐标；根据相同部件的特征点坐标校准实景模型的位置，得到校准模型；融合点云数据和校准模型并隐藏地面点云数据，得到融合数据；根据融合数据进行航线规划，得到航线路径。本方法可以准确高效的实现对无人机航线的规划。

公开(公告)号：CN114789463A

公开(公告)日：2022-07-26

申请号：CN202210721051.8

申请日：2022-06-24

申请人： 安徽继远软件有限公司 ,  国网安徽省电力有限公司超高压分公司 ,  北京煜邦电力技术股份有限公司

发明人： 郭可贵 ,  李卫国 ,  王刘芳 ,  严波 ,  尹悦 ,  秦龙 ,  章丹 ,  郭振宇 ,  操松元 ,  王远 ,  王法治 ,  谭弘武 ,  苏欣欣 ,  孙飞

IPC分类号： B25J15/06 ,  B25J15/00 ,  B25J9/04 ,  B25J19/04

摘要： 本申请公开了一种基于相邻面抓取的机械抓和机械手。机械抓包括第一连接部、第二连接部和吸附件。第一连接部包括第一面，第二连接部与第一连接部连接，第二连接部包括第二面，第二面与第一面连接且第一面和第二面之间的夹角范围为70°‑110°，第二面与第一面围合有取物空间，取物空间用于容置目标物体。吸附件设置在第一连接部和/或第二连接部上。如此，机械抓的整体结构比较简单且适应性较强，第一连接部和第二连接部呈一定夹角设置能够避免目标物品在移动时被挤压而发生形变；目标物品通过第一连接部和/或第二连接部上吸附件的吸附固定在取物空间处，使得目标物品在移动时能够更加稳定，同时也能够避免机械抓长期与目标物品摩擦而产生磨损。

公开(公告)号：CN114789463B

公开(公告)日：2022-10-25

申请号：CN202210721051.8

申请日：2022-06-24

申请人： 安徽继远软件有限公司 ,  国网安徽省电力有限公司超高压分公司 ,  北京煜邦电力技术股份有限公司

发明人： 郭可贵 ,  李卫国 ,  王刘芳 ,  严波 ,  尹悦 ,  秦龙 ,  章丹 ,  郭振宇 ,  操松元 ,  王远 ,  王法治 ,  谭弘武 ,  苏欣欣 ,  孙飞

IPC分类号： B25J15/06 ,  B25J15/00 ,  B25J9/04 ,  B25J19/04

摘要： 本申请公开了一种基于相邻面抓取的机械抓和机械手。机械抓包括第一连接部、第二连接部和吸附件。第一连接部包括第一面，第二连接部与第一连接部连接，第二连接部包括第二面，第二面与第一面连接且第一面和第二面之间的夹角范围为70°‑110°，第二面与第一面围合有取物空间，取物空间用于容置目标物体。吸附件设置在第一连接部和/或第二连接部上。如此，机械抓的整体结构比较简单且适应性较强，第一连接部和第二连接部呈一定夹角设置能够避免目标物品在移动时被挤压而发生形变；目标物品通过第一连接部和/或第二连接部上吸附件的吸附固定在取物空间处，使得目标物品在移动时能够更加稳定，同时也能够避免机械抓长期与目标物品摩擦而产生磨损。

公开(公告)号：CN115167529B

公开(公告)日：2022-12-13

申请号：CN202211096936.X

申请日：2022-09-08

申请人： 北京煜邦电力技术股份有限公司 ,  国网安徽省电力有限公司超高压分公司

发明人： 李冀 ,  郭可贵 ,  李卫国 ,  葛健 ,  杜鹏 ,  严波 ,  尹悦 ,  秦龙 ,  章丹 ,  郭振宇 ,  王远 ,  王法治 ,  田龙 ,  谭弘武 ,  孙飞

IPC分类号： G05D1/10

摘要： 本发明公开了一种基于边缘计算终端的无人机激光点云采集实时监控方法及系统、无人机、移动终端和存储介质。其中，监控方法用于移动终端，监控方法包括：响应选择作业范围的操作，自动生成无人机的巡检航线，并生成激光扫描作业起点标记以辅助无人机上搭载的激光雷达设备的惯导校准；接收无人机发送的原始点云数据和POS数据；基于边缘计算终端解算原始点云数据和POS数据，以实现原始点云的坐标系统转换；基于边缘计算终端的解算结果动态显示实时点云模型和实时惯导姿态参数。如此，通过规划巡检航线便于无人机稳定自动地执行激光雷达设备惯导校准，还能通过接收、处理并显示处理后的点云数据和POS数据，提升采集点云的质量和效率。

公开(公告)号：CN115167529A

公开(公告)日：2022-10-11

申请号：CN202211096936.X

申请日：2022-09-08

申请人： 北京煜邦电力技术股份有限公司 ,  国网安徽省电力有限公司超高压分公司

发明人： 李冀 ,  郭可贵 ,  李卫国 ,  葛健 ,  杜鹏 ,  严波 ,  尹悦 ,  秦龙 ,  章丹 ,  郭振宇 ,  王远 ,  王法治 ,  田龙 ,  谭弘武 ,  孙飞

IPC分类号： G05D1/10

摘要： 本发明公开了一种基于边缘计算终端的无人机激光点云采集实时监控方法及系统、无人机、移动终端和存储介质。其中，监控方法用于移动终端，监控方法包括：响应选择作业范围的操作，自动生成无人机的巡检航线，并生成激光扫描作业起点标记以辅助无人机上搭载的激光雷达设备的惯导校准；接收无人机发送的原始点云数据和POS数据；基于边缘计算终端解算原始点云数据和POS数据，以实现原始点云的坐标系统转换；基于边缘计算终端的解算结果动态显示实时点云模型和实时惯导姿态参数。如此，通过规划巡检航线便于无人机稳定自动地执行激光雷达设备惯导校准，还能通过接收、处理并显示处理后的点云数据和POS数据，提升采集点云的质量和效率。

公开(公告)号：CN116664763A

公开(公告)日：2023-08-29

申请号：CN202310457028.7

申请日：2023-04-26

申请人： 国网安徽省电力有限公司超高压分公司 ,  安徽继远软件有限公司

发明人： 郭可贵 ,  石永建 ,  陶有奎 ,  甄超 ,  杜鹏 ,  夏令志 ,  王旗 ,  章丹 ,  王法治 ,  程洋 ,  王远 ,  焦睿婷 ,  张涛 ,  廖志斌 ,  孙飞 ,  王维佳 ,  吴立刚 ,  孔伟伟 ,  姚义 ,  程昊铭 ,  姚天杨

IPC分类号： G06T17/00 ,  G06Q50/06 ,  G06F11/07 ,  G06F18/24 ,  G06F18/15

摘要： 本发明涉及三维点云技术领域，尤其涉及一种三维点云的电力施工现场禁限区域指示图自动生成方法，针对当前技术无法自动生成施工现场安全活动范围和禁、限区域指示图，导致安全事故频发，经济损失和人员伤亡增加，施工成本大幅度上升等问题，现提出如下方案，包括以下步骤：S1：对电力数据设备数据进行采集分析；本发明的目的是通过研究目标对象物理轮廓和尺寸、型号的精准识别，结合外破隐患黑点信息、数字线路的三维点云模型智能生成施工现场安全活动范围和禁、限区域指示图，自动分发给线路运维人员和施工团队，减少经济损失和人员伤亡，采用安稳系统，提高电力施工效率，减少经济损失和施工成本。

公开(公告)号：CN114995597A

公开(公告)日：2022-09-02

申请号：CN202210838371.1

申请日：2022-07-18

申请人： 安徽继远软件有限公司 ,  国网安徽省电力有限公司超高压分公司

发明人： 章丹 ,  施雯 ,  郭可贵 ,  王远 ,  胡茂亮 ,  常季平 ,  吴海艳 ,  廖羽晗 ,  邱曼曼 ,  朱靖 ,  骆玮 ,  霍骋 ,  石玮佳 ,  牛牮 ,  吴小勇 ,  刘鹏熙 ,  罗沙 ,  梁峰 ,  谢佳 ,  唐毅 ,  马俊杰 ,  孙飞 ,  何安明

IPC分类号： G06F1/16 ,  G06F16/215 ,  G06F16/2458 ,  G06Q10/06 ,  G06Q50/20

摘要： 本发明公开了基于数据中台的电力企业全职业培训管理装置，涉及企业培训管理领域，包括维护调节机构和员工培训管理设备，所述维护调节机构和员工培训管理设备的底部相连接，所述维护调节机构包括架框，所述升降机构安装在架框顶部，两个所述同调机构安装在升降机构两侧并与架框内壁相连接，所述推拉机构安装于同调机构一侧，所述驱动机构安装于位于一侧同调机构和升降机构之间；该基于数据中台的电力企业全职业培训管理装置，实现了员工培训管理设备升降时，利用其升降的动力源同步带动推拉机构和清洁板进行升降，不仅减少了电气设备的设置，同时也进一步实现了清洁板与员工培训管理设备始终位于同一高度的效果。

公开(公告)号：CN114995597B

公开(公告)日：2022-11-25

申请号：CN202210838371.1

申请日：2022-07-18

申请人： 安徽继远软件有限公司 ,  国网安徽省电力有限公司超高压分公司

发明人： 章丹 ,  施雯 ,  郭可贵 ,  王远 ,  胡茂亮 ,  常季平 ,  吴海艳 ,  廖羽晗 ,  邱曼曼 ,  朱靖 ,  骆玮 ,  霍骋 ,  石玮佳 ,  牛牮 ,  吴小勇 ,  刘鹏熙 ,  罗沙 ,  梁峰 ,  谢佳 ,  唐毅 ,  马俊杰 ,  孙飞 ,  何安明

IPC分类号： G06F1/16 ,  G06F16/215 ,  G06F16/2458 ,  G06Q10/06 ,  G06Q50/20

摘要： 本发明公开了基于数据中台的电力企业全职业培训管理装置，涉及企业培训管理领域，包括维护调节机构和员工培训管理设备，所述维护调节机构和员工培训管理设备的底部相连接，所述维护调节机构包括架框，所述升降机构安装在架框顶部，两个所述同调机构安装在升降机构两侧并与架框内壁相连接，所述推拉机构安装于同调机构一侧，所述驱动机构安装于位于一侧同调机构和升降机构之间；该基于数据中台的电力企业全职业培训管理装置，实现了员工培训管理设备升降时，利用其升降的动力源同步带动推拉机构和清洁板进行升降，不仅减少了电气设备的设置，同时也进一步实现了清洁板与员工培训管理设备始终位于同一高度的效果。

公开(公告)号：CN117148856A

公开(公告)日：2023-12-01

申请号：CN202310665684.6

申请日：2023-06-05

申请人： 国网安徽省电力有限公司超高压分公司

发明人： 郭可贵 ,  章海斌 ,  王法治 ,  王远 ,  马欢 ,  汪晓 ,  孙飞 ,  谭弘武 ,  苏欣欣

IPC分类号： G05D1/10

摘要： 本发明公开了一种无人机及其避障路线的生成方法，方法包括：通过无人机上激光器采集的点云数据；对点云数据进行聚类处理，并根据聚类结果得到障碍物的运动状态；针对每个障碍物构建卡尔曼滤波器，并利用卡尔曼滤波器根据对应障碍物的运动状态进行该障碍物的位置检测；根据检测得到的各障碍物位置生成无人机的避障路线。该方法可解决无人机路线误判的问题，采用激光器扫描障碍物信息，提取障碍物坐标并生成无人机自动避障路线，实现无人机高效智能避障。

公开(公告)号：CN116912167A

公开(公告)日：2023-10-20

申请号：CN202310665646.0

申请日：2023-06-05

申请人： 国网安徽省电力有限公司超高压分公司

发明人： 郭可贵 ,  章海斌 ,  陶有奎 ,  王法治 ,  王远 ,  凌劲 ,  马欢 ,  施雯 ,  秦龙 ,  尹悦 ,  汪晓 ,  孙飞 ,  谭弘武 ,  苏欣欣

IPC分类号： G06T7/00 ,  G06N3/094 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0475 ,  G06N3/0464 ,  G06T7/194

摘要： 本发明公开了一种输电线路巡检方法、系统以及控制器，输电线路巡检方法，包括：通过无人机获取输电线路的巡检图像；若巡检图像的分辨率不满足预设要求，则对巡检图像进行预处理，以使巡检图像满足预设要求，其中，预设要求根据样本图像确定；对巡检图像进行特征提取，得到第一特征图；将第一特征图与样本图像对应的第二特征图进行比较，并根据比较结果确定巡检图像中的待检测部件是否存在异常。该方法在巡检图像的分辨率不满足预设要求时，通过对巡检图像进行预处理，以使巡检图像满足预设要求的设置，可提高异常检测的准确性和工作效率，能够更好地满足电网检测工作需求。