公开(公告)号：CN114667846A

公开(公告)日：2022-06-28

申请号：CN202210394323.8

申请日：2022-04-14

Applicant: 安徽工程大学

Inventor： 梁艺 ,  马申奥 ,  王路 ,  丁河安 ,  杨佳伟 ,  曹青 ,  周涛 ,  张祥威 ,  刘心瑜

IPC: A01D46/30 ,  B07B13/07

Abstract: 本发明涉及果蔬采摘设备技术领域，具体涉及一种机械臂采摘圆形果蔬末端装置，包括筒体；摄像模块；压力检测模块；切割模块，其安装在所述筒体的上端敞口处；固定果蔬模块，其安装在所述筒体的内部；筛选模块，其安装在所述筒体的下端敞口处，本发明通过摄像模块、压力检测模块、切割模块与固定果蔬模块组成采摘主体，通过摄像模块对果蔬的外观、颜色进行检测，经过机器视觉分析出果实的成熟度，判断是否进行采摘，通过压力检测模块分析出果蔬的直径大小，并通过固定果蔬模块对果蔬进行固定，固定好后通过切割模块将果蔬的根茎进行切割，以便保持采摘时果蔬的完整性，通过筛选模块实现对圆形果蔬的大小分拣。

公开(公告)号：CN114667846B

公开(公告)日：2023-09-22

申请号：CN202210394323.8

申请日：2022-04-14

Applicant: 安徽工程大学

Inventor： 梁艺 ,  马申奥 ,  王路 ,  丁河安 ,  杨佳伟 ,  曹青 ,  周涛 ,  张祥威 ,  刘心瑜

IPC: A01D46/30 ,  B07B13/07

Abstract: 本发明涉及果蔬采摘设备技术领域，具体涉及一种机械臂采摘圆形果蔬末端装置，包括筒体；摄像模块；压力检测模块；切割模块，其安装在所述筒体的上端敞口处；固定果蔬模块，其安装在所述筒体的内部；筛选模块，其安装在所述筒体的下端敞口处，本发明通过摄像模块、压力检测模块、切割模块与固定果蔬模块组成采摘主体，通过摄像模块对果蔬的外观、颜色进行检测，经过机器视觉分析出果实的成熟度，判断是否进行采摘，通过压力检测模块分析出果蔬的直径大小，并通过固定果蔬模块对果蔬进行固定，固定好后通过切割模块将果蔬的根茎进行切割，以便保持采摘时果蔬的完整性，通过筛选模块实现对圆形果蔬的大小分拣。