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公开(公告)号：CN109760078A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201811569082.6
申请日：2018-12-21
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明公开了一种双指型欠驱动液压手指，包括手指关节、指节底座、绳索、液压杆以及机架，手指关节包括第一指节，第一指节通过圆柱销与第二指节连接、第二指节通过圆柱销与第三指节连接，第三指节通过圆柱销连接至指节底座，在第一指节、第二指节、第三指节以及所述指节底座之间依次设有弹簧，该指节底座设置有一号滚轮和三号滚轮，该指节底座上部连接有机架，机架的内部设有液压杆。本发明采用液压驱动，适合袋装货物这类大而重的货物；双指采一个驱动器驱动，结构紧凑，提高了承载力；在结构上采用同一液压驱动一根绳索实现两根手指的抓取，更加实用简单；采用绳索—压簧的结构，使得手指不需要克服很大的力量就能够实现复位与定位作用。
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公开(公告)号：CN103537021A
公开(公告)日：2014-01-29
申请号：CN201310518928.4
申请日：2013-10-29
Applicant: 安徽工业大学
IPC: A62B1/14
Abstract: 本发明的高楼逃生自助缓降器，包括双擒纵机构、摩擦销、调速机构、挂钩、上压板、下压板、逃生绳，所述的双擒纵机构由擒纵机构Ⅰ和擒纵机构Ⅱ构成，且分别固连在上压板和下压板上；所述的摩擦销固连在上压板和下压板上；所述的调速机构固连在上压板和下压板上；所述的挂钩固连在上压板或下压板上；所述的逃生绳穿过擒纵机构Ⅰ中的间隙，绕过摩擦销，再穿过擒纵机构Ⅱ中的间隙。本发明的优点是:没有增速环节，结构简单，体积小，重量轻，操作简单，使用方便。
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公开(公告)号：CN101259857A
公开(公告)日：2008-09-10
申请号：CN200810019792.1
申请日：2008-03-17
Applicant: 安徽工业大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种电驱动蠕动式缆索机器人，属于机器人技术领域。该缆索机器人包括爬升装置、夹紧机构、内锥套调整装置，其中爬升装置由驱动电机、上机板、下机板、驱动丝杠、螺母、光杆、传感器、触发片组成；其中的夹紧机构包括由外锥套、顶紧销、内锥套、底盖、压簧和固联在内锥套上的短轴组成；其中的内锥套调整装置包括由电机、丝杠、斜楔块螺母、支架和支架构成；内锥套调整装置分别通过支架固定在上机板和下机板上。本发明所提供的电驱动蠕动式缆索机器人结构紧凑、易于制造、驱动电机的功率小，适用于对缆索进行检测、涂装和清洗等维护工作。
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公开(公告)号：CN109849030B
公开(公告)日：2021-10-12
申请号：CN201910121187.3
申请日：2019-02-19
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于流体的平夹手指自适应装置，包括平夹手指、自适应结构，所述的自适应结构安装在平夹手指末端，所述的自适应结构由伸缩单元组组成，基架、传动绳索组、滚轮组、隔离板、柔性件、弹簧、通管、长杆，所述的长杆安装在所述的伸缩杆上，所述的隔离板设置有通孔，所述的弹簧套装在所述的柔性件上，所述的柔性件另一端通过隔离板上的通孔与所述的通管密封连接，本发明用于平夹手指进行夹取，采用自适应结构解决了平行夹取，本发明能够实现采用柔性件驱动，当夹取力很大时，能够有效的保护物体表面不受损伤：本发明采用磁流变液，在抓取重量很大的物体，磁流变液通电能够增大手指的承载能力。
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公开(公告)号：CN109849030A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910121187.3
申请日：2019-02-19
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于流体的平夹手指自适应装置，包括平夹手指、自适应结构，所述的自适应结构安装在平夹手指末端，所述的自适应结构由伸缩单元组组成，基架、传动绳索组、滚轮组、隔离板、柔性件、弹簧、通管、长杆，所述的长杆安装在所述的伸缩杆上，所述的隔离板设置有通孔，所述的弹簧套装在所述的柔性件上，所述的柔性件另一端通过隔离板上的通孔与所述的通管密封连接，本发明用于平夹手指进行夹取，采用自适应结构解决了平行夹取，本发明能够实现采用柔性件驱动，当夹取力很大时，能够有效的保护物体表面不受损伤：本发明采用磁流变液，在抓取重量很大的物体，磁流变液通电能够增大手指的承载能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109773813A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201811569490.1
申请日：2018-12-21
Applicant: 安徽工业大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开了一种无级变速式灵活手指，包括基座，基座的内部设有一号电机，在一号电机的输出端设有一号齿轮和二号齿轮，在该基座的上部通过三号转轴连接至第三指节，三号转轴设有与二号齿轮相啮合的三号齿轮以及与一号齿轮相啮合的四号齿轮，三号齿轮与所述第三指节固定连接，四号齿轮通过滚动轴与所述第三指节连接，该第三指节的上部通过二号转轴与第二指节相连接，二号转轴通过二号皮带连接至三号转轴。本发明采用无级变速原理，可以改变第一指节跟第二指节的相对转动弧度，跟传统耦合手指相比，提高了物体的抓取范围，更加灵活，提高了对于物体表面不规则的物体的适应抓取能力。本发明的手指装置采用欠驱动模式，结构紧凑，提高了承载力。
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公开(公告)号：CN109605408A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201910010869.7
申请日：2019-01-07
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于袋装货物的码垛机器人抓取装置，包括机器人本体以及设置在其末端的机械卡爪，其特点是，所述机械卡爪包括固定架、支撑板、伸缩杆基座、导杆、伸缩杆件、弹簧、安装块、绳索组、弹性板、滑轮，所述固定架的前部设置有支撑板，所述支撑板的前部设置有弹性板，在支撑板和所述弹性板之间设有弹簧，在支撑板上还设有所述导杆，该导杆设有通孔，所述绳索组通过该通孔固定在弹性板上，本发明用于实现码垛自动化，提高码垛效率，加快物流速度，降低人工成本，减少物料的浪费，进而提高企业的经济效益；本发明采用自适应结构能够实现抓取袋装货物，控制简单方便。
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公开(公告)号：CN106429269A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201611012541.1
申请日：2016-11-17
Applicant: 安徽工业大学
IPC: B65G35/00
CPC classification number: B65G35/00
Abstract: 本发明公开了一种快递运输机器人，所述机器人包括寻迹底盘、安装在寻迹底盘上的提升平台以及安装在提升平台上的托辊组重力式货架；寻迹底盘由底盘安装板、主动轮、驱动电机、角铝、驱动电机安装座、联轴器、电机加长轴、Ⅰ菱形带座轴承、驱动模块、寻迹模块构成；所述托辊组重力式货架由机架、Ⅰ托辊组和Ⅱ托辊组构成；所述机架通过上底板上设置的通孔螺纹连接在提升平台上，所述Ⅰ托辊组和Ⅱ托辊组倾斜安装在机架上。本发明的寻迹底盘采用寻迹模块引导机器人运输货物，在节省人力同时也保障了货物的运输安全，提高了运输效率，提升平台采用丝杠滑台来实现平台的提升，使机器人结构紧凑且易于控制，极大地节省了空间。
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公开(公告)号：CN102632937A
公开(公告)日：2012-08-15
申请号：CN201210136150.6
申请日：2012-05-04
Applicant: 安徽工业大学
Inventor： 冷护基
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开一种蠕动式缆索机器人爬行机构，属于机器人检测技术领域。该机器人爬行机构包括蠕动式爬行机构和安全回程机构，蠕动式爬行机构包括主动轮装置、从动轮装置、曲柄滑块机构、控制盒、传感器；主动轮装置分为主上框架锁紧轮装置和主下框架抱紧轮装置，从动轮装置分为从上框架锁紧轮装置和从下框架抱紧轮装置,两部分框架分别采用至少两根连接螺栓和螺母加弹簧连接；曲柄滑块机构连接主动轮装置和从动轮装置;安全回程机构）包括擒纵轮、擒纵爪。本发明所提供的蠕动式缆索机器人爬行机构结构简单可靠、自带能源，安全回程装置简单，能够适应120mm—200mm大直径以及倾斜度范围00—900的缆索检测。
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公开(公告)号：CN109566096A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811569084.5
申请日：2018-12-21
Applicant: 安徽工业大学
IPC: A01D46/253
Abstract: 本发明公开了一种间歇式电动高空水果采摘器，包括内凹式葫芦状的采摘爪、内杆、伺服装置，电动推杆、控制器，采摘爪包括左爪跟右爪，左爪通过螺栓固定有刀片，右爪设有凹槽，在采摘爪底端设有所述内杆，在该内杆上端设置有上横杆，在该内杆下端设置有滚轮，上横杆下端与弹簧装置上端相连接，弹簧装置下端连接有支撑底座，在该内杆外还设有外筒，外筒通过螺栓连接至采摘爪，该外筒内部设置有滚珠，在外筒外部设置有无线摄像装置和所述伺服装置。解决采摘下来的水果易碰伤且不易取出、水果容易被采摘刀碰撞的问题，采摘高空水果器，水果不易被采摘刀划破，也不用担心因使用长杆装置让说过容易掉落，本发明结构简单、成本低，适合大多数果农使用。
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