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公开(公告)号：CN109566096A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811569084.5
申请日：2018-12-21
Applicant: 安徽工业大学
IPC: A01D46/253
Abstract: 本发明公开了一种间歇式电动高空水果采摘器，包括内凹式葫芦状的采摘爪、内杆、伺服装置，电动推杆、控制器，采摘爪包括左爪跟右爪，左爪通过螺栓固定有刀片，右爪设有凹槽，在采摘爪底端设有所述内杆，在该内杆上端设置有上横杆，在该内杆下端设置有滚轮，上横杆下端与弹簧装置上端相连接，弹簧装置下端连接有支撑底座，在该内杆外还设有外筒，外筒通过螺栓连接至采摘爪，该外筒内部设置有滚珠，在外筒外部设置有无线摄像装置和所述伺服装置。解决采摘下来的水果易碰伤且不易取出、水果容易被采摘刀碰撞的问题，采摘高空水果器，水果不易被采摘刀划破，也不用担心因使用长杆装置让说过容易掉落，本发明结构简单、成本低，适合大多数果农使用。
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公开(公告)号：CN109605408A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201910010869.7
申请日：2019-01-07
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于袋装货物的码垛机器人抓取装置，包括机器人本体以及设置在其末端的机械卡爪，其特点是，所述机械卡爪包括固定架、支撑板、伸缩杆基座、导杆、伸缩杆件、弹簧、安装块、绳索组、弹性板、滑轮，所述固定架的前部设置有支撑板，所述支撑板的前部设置有弹性板，在支撑板和所述弹性板之间设有弹簧，在支撑板上还设有所述导杆，该导杆设有通孔，所述绳索组通过该通孔固定在弹性板上，本发明用于实现码垛自动化，提高码垛效率，加快物流速度，降低人工成本，减少物料的浪费，进而提高企业的经济效益；本发明采用自适应结构能够实现抓取袋装货物，控制简单方便。
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公开(公告)号：CN112590676A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011530383.5
申请日：2020-12-22
Applicant: 安徽工业大学
IPC: B60R7/08
Abstract: 本发明涉及挂钩技术领域，且公开了一种挂钩机械机构，包括壳体，所述壳体的内部形成有空腔，壳体的底部开设有钩槽，空腔的内壁转动连接有主动轮，主动轮的外壁左侧啮合有第一从动轮，主动轮的外壁右侧啮合有第二从动轮，第一从动轮的外壁啮合有第一啮合齿，第二从动轮的外壁啮合有第二啮合齿，拧动旋钮可以使主动轮旋转，主动轮旋转通过第一从动轮、第二从动轮、第一啮合齿和第二啮合齿的传动可以驱动锁舌旋转，当锁舌的锁口位于钩槽处时，可以向锁舌上悬挂物品，悬挂好物品之后，再次拧动旋钮使锁口与钩槽相互错开，便能够防止物品脱落，使用起来更加的方便，适用于颠簸的汽车行驶环境。
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公开(公告)号：CN109760078A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201811569082.6
申请日：2018-12-21
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明公开了一种双指型欠驱动液压手指，包括手指关节、指节底座、绳索、液压杆以及机架，手指关节包括第一指节，第一指节通过圆柱销与第二指节连接、第二指节通过圆柱销与第三指节连接，第三指节通过圆柱销连接至指节底座，在第一指节、第二指节、第三指节以及所述指节底座之间依次设有弹簧，该指节底座设置有一号滚轮和三号滚轮，该指节底座上部连接有机架，机架的内部设有液压杆。本发明采用液压驱动，适合袋装货物这类大而重的货物；双指采一个驱动器驱动，结构紧凑，提高了承载力；在结构上采用同一液压驱动一根绳索实现两根手指的抓取，更加实用简单；采用绳索—压簧的结构，使得手指不需要克服很大的力量就能够实现复位与定位作用。
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公开(公告)号：CN112590676B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202011530383.5
申请日：2020-12-22
Applicant: 安徽工业大学
IPC: B60R7/08
Abstract: 本发明涉及挂钩技术领域，且公开了一种挂钩机械机构，包括壳体，所述壳体的内部形成有空腔，壳体的底部开设有钩槽，空腔的内壁转动连接有主动轮，主动轮的外壁左侧啮合有第一从动轮，主动轮的外壁右侧啮合有第二从动轮，第一从动轮的外壁啮合有第一啮合齿，第二从动轮的外壁啮合有第二啮合齿，拧动旋钮可以使主动轮旋转，主动轮旋转通过第一从动轮、第二从动轮、第一啮合齿和第二啮合齿的传动可以驱动锁舌旋转，当锁舌的锁口位于钩槽处时，可以向锁舌上悬挂物品，悬挂好物品之后，再次拧动旋钮使锁口与钩槽相互错开，便能够防止物品脱落，使用起来更加的方便，适用于颠簸的汽车行驶环境。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109849030B
公开(公告)日：2021-10-12
申请号：CN201910121187.3
申请日：2019-02-19
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于流体的平夹手指自适应装置，包括平夹手指、自适应结构，所述的自适应结构安装在平夹手指末端，所述的自适应结构由伸缩单元组组成，基架、传动绳索组、滚轮组、隔离板、柔性件、弹簧、通管、长杆，所述的长杆安装在所述的伸缩杆上，所述的隔离板设置有通孔，所述的弹簧套装在所述的柔性件上，所述的柔性件另一端通过隔离板上的通孔与所述的通管密封连接，本发明用于平夹手指进行夹取，采用自适应结构解决了平行夹取，本发明能够实现采用柔性件驱动，当夹取力很大时，能够有效的保护物体表面不受损伤：本发明采用磁流变液，在抓取重量很大的物体，磁流变液通电能够增大手指的承载能力。
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公开(公告)号：CN109849030A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910121187.3
申请日：2019-02-19
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于流体的平夹手指自适应装置，包括平夹手指、自适应结构，所述的自适应结构安装在平夹手指末端，所述的自适应结构由伸缩单元组组成，基架、传动绳索组、滚轮组、隔离板、柔性件、弹簧、通管、长杆，所述的长杆安装在所述的伸缩杆上，所述的隔离板设置有通孔，所述的弹簧套装在所述的柔性件上，所述的柔性件另一端通过隔离板上的通孔与所述的通管密封连接，本发明用于平夹手指进行夹取，采用自适应结构解决了平行夹取，本发明能够实现采用柔性件驱动，当夹取力很大时，能够有效的保护物体表面不受损伤：本发明采用磁流变液，在抓取重量很大的物体，磁流变液通电能够增大手指的承载能力。
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公开(公告)号：CN109773813A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201811569490.1
申请日：2018-12-21
Applicant: 安徽工业大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开了一种无级变速式灵活手指，包括基座，基座的内部设有一号电机，在一号电机的输出端设有一号齿轮和二号齿轮，在该基座的上部通过三号转轴连接至第三指节，三号转轴设有与二号齿轮相啮合的三号齿轮以及与一号齿轮相啮合的四号齿轮，三号齿轮与所述第三指节固定连接，四号齿轮通过滚动轴与所述第三指节连接，该第三指节的上部通过二号转轴与第二指节相连接，二号转轴通过二号皮带连接至三号转轴。本发明采用无级变速原理，可以改变第一指节跟第二指节的相对转动弧度，跟传统耦合手指相比，提高了物体的抓取范围，更加灵活，提高了对于物体表面不规则的物体的适应抓取能力。本发明的手指装置采用欠驱动模式，结构紧凑，提高了承载力。
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公开(公告)号：CN214099478U
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202023165605.6
申请日：2020-12-23
Applicant: 安徽工业大学
IPC: H01H19/14 , H01H19/02 , H01H1/58 , H01R13/639 , H01R13/629 , H01H9/10
Abstract: 本实用新型涉及开关控制技术领域，具体是一种机械开关，包括开关壳体，所述壳体的两端分别为进线端和出线端，所述壳体的内部两侧对称设有接线柱，所述接线柱上横向设有接线孔，所述接线柱的顶端设有紧固螺丝，两个所述接线柱的相对侧面下部均设有接触槽，所述接线柱的下端设有绝缘柱，所述绝缘柱的下端固定连接在壳体的内底面，所述壳体的上端面设有旋钮开关，所述旋钮开关的下端连接有第一绝缘杆。本实用新型通过在开关壳体上设置旋转的旋钮开关，通过旋钮开关带动第一连接片卡接在两端的接线柱的接触槽内，从而增加了开关的连接牢固性和安全性，且操作简单，使用方便，同时，在旋钮开关的内部设有保险机构，进一步增加的开关的使用安全性。
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公开(公告)号：CN208962025U
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201821670478.5
申请日：2018-10-16
Applicant: 安徽工业大学
Inventor： 余林凤
Abstract: 本实用新型公开了一种差速式欠驱动自适应手指装置，包括机架、皮带和弹簧，所述机架的两端均固定连接有液压杆，所述液压杆的输出端固定连接有第三指节，两个第三指节之间通过横架活动连接有滑动架，所述滑动架的内壁通过弹簧与横架固定连接，所述滑动架的一侧固定连接有挡板，所述滑动架的底部固定连接有直齿条，所述直齿条的底部啮合有第一齿轮。本实用新型对于物体表面较长的货物具有行平夹持和自适应抓取功能，扩大了机器人手的抓取对象范围，对工业生产和日常生活有较大的益处，提高了机械手的适用性，解决了现有技术中的多数机械手难以对袋状以及板状类货物进行夹持，货物夹持不稳固，降低了机械手适用性的问题。
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