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公开(公告)号：CN115870964B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310132556.5
申请日：2023-02-20
Applicant: 安徽大学绿色产业创新研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于绳驱式的欠驱动自适应吸盘机械手，包括六面体结构的框体，框体相对的两侧面均为滑轮组安装框架，框体的一端面为前电机框架，框体的另一端面为后电机框架，框体的顶面为上框架，框体的底面为下框架，两个滑轮组安装框架的内侧面均分别与一个导轨固定板连接，相邻的滑轮组安装框架和导轨固定板之间设有若干个欠驱动滑轮组和换向定滑轮，欠驱动滑轮组与吸盘组件一一对应连接，前电机框架和后电机框架之间设有电机与绕线组件。本发明采用上述结构的基于绳驱式的欠驱动自适应吸盘机械手，具有自适应范围广、结构简单、紧凑、传动平稳、无噪声、成本低的优点，且各吸盘间接触力相等，受力均匀，不易损坏薄板零件。
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公开(公告)号：CN115946104A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202310132565.4
申请日：2023-02-20
Applicant: 安徽大学绿色产业创新研究院
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明公开了一种可变刚度的绳驱动三指自适应机械手及方法，包括一端与机械手连接的保护壳、与所述保护壳另一端连接的基板以及设置于所述基板上的夹持机构，所述夹持机构包括手指组件和与所述手指组件连接的传动组件，所述传动组件包括经传动绳相互连接的夹持传动单元、变刚度单元和张紧力调节单元。本发明采用上述可变刚度的绳驱动三指自适应机械手及方法，能够适应不同零件外形，抓取的零件种类广、自适应抓取行程大，提高了通用性。
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公开(公告)号：CN114278808A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111538828.9
申请日：2021-12-15
Applicant: 安徽大学绿色产业创新研究院
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种基于球形关节的变刚度管道检测机器人，包括转动组件、分线器组件、驱动与变刚度组件和控制组件；转动组件包括多个依次连接的球形关节单元体；多个球形关节单元体外侧通过多根单元转动线绳轴向串联；分线器组件内部具有与单元转动线绳数量相同的分线机构；分线器组件内部轴向滑动连接有变刚度滑块；驱动与变刚度组件内部具有与单元转动线绳数量相同的收拉机构；驱动与变刚度组件中部通过伸缩机构与变刚度滑块连接；控制组件用于驱动收拉机构和伸缩机构。本发明相比现有的管道检测机器人，具有结构、控制简单，机器人刚度可调节的优点，能够在检测的过程中对管道内异物进行如夹取、打磨等操作。
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公开(公告)号：CN114029998A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111393864.0
申请日：2021-11-23
Applicant: 安徽大学绿色产业创新研究院
IPC: B25J15/10
Abstract: 本发明公开了一种面向异状零件精密装配的柔性欠驱动机械手，包括动力驱动组件、驱动导向组件、抓取机构组件；其中，动力驱动组件包括安装底座、音圈电机磁体、音圈电机线圈；驱动导向组件包括柔性导向构件、环形壳体、柔性解耦铰链，柔性导向构件由导向构件输出端、柔性梁、支撑端三部分组成；抓取机构组件包括浮动端、三个组合式柔性直梁、三个抓取机构、基座，组合式柔性直梁包含两种柔性铰链：圆形柔性铰链和三自由度柔性铰链，抓取机构包含手指末端以及四个半圆形柔性铰链。本发明柔性欠驱动机械手由单电机驱动，通过自适应抓取机构实现了机械手在一定范围内适应零件形状变化和位置偏差，同时可用于异状零件抓取。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114043460B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202111431933.2
申请日：2021-11-29
Applicant: 安徽大学绿色产业创新研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于变半径原理的拮抗式变刚度驱动器，包括支撑外壳组件、输入组件、输出组件和驱动组件；支撑外壳组件内部形成容纳空间；输入组件安装在容纳空间内且与支撑外壳组件通过第一轴承连接；位于输入组件轴向的输出组件安装在容纳空间内且与支撑外壳组件通过第二轴承连接；输入组件与输出组件通过第三轴承连接，且输入组件通过两组钢丝绳带动输出组件转动；驱动组件安装在支撑外壳组件的外侧，且位于靠近输入组件一侧；驱动组件与输入组件传动连接。本发明能够克服传统拮抗式变刚度驱动器刚度变化范围小，难以大范围转动的缺点。
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公开(公告)号：CN114278808B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202111538828.9
申请日：2021-12-15
Applicant: 安徽大学绿色产业创新研究院
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种基于球形关节的变刚度管道检测机器人，包括转动组件、分线器组件、驱动与变刚度组件和控制组件；转动组件包括多个依次连接的球形关节单元体；多个球形关节单元体外侧通过多根单元转动线绳轴向串联；分线器组件内部具有与单元转动线绳数量相同的分线机构；分线器组件内部轴向滑动连接有变刚度滑块；驱动与变刚度组件内部具有与单元转动线绳数量相同的收拉机构；驱动与变刚度组件中部通过伸缩机构与变刚度滑块连接；控制组件用于驱动收拉机构和伸缩机构。本发明相比现有的管道检测机器人，具有结构、控制简单，机器人刚度可调节的优点，能够在检测的过程中对管道内异物进行如夹取、打磨等操作。
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公开(公告)号：CN114029998B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202111393864.0
申请日：2021-11-23
Applicant: 安徽大学绿色产业创新研究院
IPC: B25J15/10
Abstract: 本发明公开了一种面向异状零件精密装配的柔性欠驱动机械手，包括动力驱动组件、驱动导向组件、抓取机构组件；其中，动力驱动组件包括安装底座、音圈电机磁体、音圈电机线圈；驱动导向组件包括柔性导向构件、环形壳体、柔性解耦铰链，柔性导向构件由导向构件输出端、柔性梁、支撑端三部分组成；抓取机构组件包括浮动端、三个组合式柔性直梁、三个抓取机构、基座，组合式柔性直梁包含两种柔性铰链：圆形柔性铰链和三自由度柔性铰链，抓取机构包含手指末端以及四个半圆形柔性铰链。本发明柔性欠驱动机械手由单电机驱动，通过自适应抓取机构实现了机械手在一定范围内适应零件形状变化和位置偏差，同时可用于异状零件抓取。
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公开(公告)号：CN112356013B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202011224245.4
申请日：2020-11-05
Applicant: 安徽大学绿色产业创新研究院
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种无源可储能肘关节助力外骨骼，属于物件处理系统领域，包括上手臂单元、下手臂单元和位于二者间的肘关节单元，上手臂单元与下手臂单元转动连接；肘关节单元包括反重力机构、卷簧机构和下手臂单元自锁机构；反重力机构产生平衡力矩来消除用户手臂重量和装置本身重量对肘关节的影响；下手臂单元自锁机构用于锁定/释放下手臂单元于任意指定的转动角度；卷簧机构用于获取和存储使用者手臂旋转摆动的运动能量并适时释放。利用人的自身能量和机构的机械优势来增强人肘部的提举能力，以解决目前被动外骨骼缺乏收集人体部件运动动能的能力的问题，以避免使用者在材料搬运/提举过程中出现肌肉疲劳和损伤。
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公开(公告)号：CN114655591B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210179136.8
申请日：2022-02-25
Applicant: 安徽大学绿色产业创新研究院
IPC: B65D90/00
Abstract: 本发明公开了一种集装箱扭锁解锁装置及其使用方法。该解锁装置包括壳体组件、抓取机构组件和控制器机构组件、扭锁解锁组件和扭锁结构组件，壳体组件包括抓手盖板、上盖板、下盖板、前盖板、后盖板、左盖板、右盖板，从六个面将抓取机构组件包围起来，起固定和防护的作用，控制器机构组件包括左基座、控制器滑块件、控制器导轨件、控制器导轨支撑件、驱动电机、右基座、小齿轮、大齿轮和丝杆。SEC‑TL‑FA是集装箱运输时常用的钮锁之一。目前其解锁与上锁过程大仍依赖于人工，危险且劳动强度大。本发明的目的是提供SEC‑TL‑FA扭锁的一种基于电机驱动的自动上锁和解锁装置，在与机器人结合使用时，可自动完成集装箱装卸任务中对SEC‑TL‑FA扭锁的解锁和上锁整个操作过程。
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