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公开(公告)号：CN115870964A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202310132556.5
申请日：2023-02-20
Applicant: 安徽大学绿色产业创新研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于绳驱式的欠驱动自适应吸盘机械手，包括六面体结构的框体，框体相对的两侧面均为滑轮组安装框架，框体的一端面为前电机框架，框体的另一端面为后电机框架，框体的顶面为上框架，框体的底面为下框架，两个滑轮组安装框架的内侧面均分别与一个导轨固定板连接，相邻的滑轮组安装框架和导轨固定板之间设有若干个欠驱动滑轮组和换向定滑轮，欠驱动滑轮组与吸盘组件一一对应连接，前电机框架和后电机框架之间设有电机与绕线组件。本发明采用上述结构的基于绳驱式的欠驱动自适应吸盘机械手，具有自适应范围广、结构简单、紧凑、传动平稳、无噪声、成本低的优点，且各吸盘间接触力相等，受力均匀，不易损坏薄板零件。
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公开(公告)号：CN114278808B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202111538828.9
申请日：2021-12-15
Applicant: 安徽大学绿色产业创新研究院
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种基于球形关节的变刚度管道检测机器人，包括转动组件、分线器组件、驱动与变刚度组件和控制组件；转动组件包括多个依次连接的球形关节单元体；多个球形关节单元体外侧通过多根单元转动线绳轴向串联；分线器组件内部具有与单元转动线绳数量相同的分线机构；分线器组件内部轴向滑动连接有变刚度滑块；驱动与变刚度组件内部具有与单元转动线绳数量相同的收拉机构；驱动与变刚度组件中部通过伸缩机构与变刚度滑块连接；控制组件用于驱动收拉机构和伸缩机构。本发明相比现有的管道检测机器人，具有结构、控制简单，机器人刚度可调节的优点，能够在检测的过程中对管道内异物进行如夹取、打磨等操作。
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公开(公告)号：CN115870964B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310132556.5
申请日：2023-02-20
Applicant: 安徽大学绿色产业创新研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于绳驱式的欠驱动自适应吸盘机械手，包括六面体结构的框体，框体相对的两侧面均为滑轮组安装框架，框体的一端面为前电机框架，框体的另一端面为后电机框架，框体的顶面为上框架，框体的底面为下框架，两个滑轮组安装框架的内侧面均分别与一个导轨固定板连接，相邻的滑轮组安装框架和导轨固定板之间设有若干个欠驱动滑轮组和换向定滑轮，欠驱动滑轮组与吸盘组件一一对应连接，前电机框架和后电机框架之间设有电机与绕线组件。本发明采用上述结构的基于绳驱式的欠驱动自适应吸盘机械手，具有自适应范围广、结构简单、紧凑、传动平稳、无噪声、成本低的优点，且各吸盘间接触力相等，受力均匀，不易损坏薄板零件。
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公开(公告)号：CN114278808A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111538828.9
申请日：2021-12-15
Applicant: 安徽大学绿色产业创新研究院
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种基于球形关节的变刚度管道检测机器人，包括转动组件、分线器组件、驱动与变刚度组件和控制组件；转动组件包括多个依次连接的球形关节单元体；多个球形关节单元体外侧通过多根单元转动线绳轴向串联；分线器组件内部具有与单元转动线绳数量相同的分线机构；分线器组件内部轴向滑动连接有变刚度滑块；驱动与变刚度组件内部具有与单元转动线绳数量相同的收拉机构；驱动与变刚度组件中部通过伸缩机构与变刚度滑块连接；控制组件用于驱动收拉机构和伸缩机构。本发明相比现有的管道检测机器人，具有结构、控制简单，机器人刚度可调节的优点，能够在检测的过程中对管道内异物进行如夹取、打磨等操作。
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