公开(公告)号：CN114278808B

公开(公告)日：2022-07-15

申请号：CN202111538828.9

申请日：2021-12-15

Applicant: 安徽大学绿色产业创新研究院

Inventor： 陈文杰 ,  凌清华 ,  孙先涛 ,  陶俊 ,  胡存刚

IPC: F16L55/32 ,  F16L55/40 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明公开了一种基于球形关节的变刚度管道检测机器人，包括转动组件、分线器组件、驱动与变刚度组件和控制组件；转动组件包括多个依次连接的球形关节单元体；多个球形关节单元体外侧通过多根单元转动线绳轴向串联；分线器组件内部具有与单元转动线绳数量相同的分线机构；分线器组件内部轴向滑动连接有变刚度滑块；驱动与变刚度组件内部具有与单元转动线绳数量相同的收拉机构；驱动与变刚度组件中部通过伸缩机构与变刚度滑块连接；控制组件用于驱动收拉机构和伸缩机构。本发明相比现有的管道检测机器人，具有结构、控制简单，机器人刚度可调节的优点，能够在检测的过程中对管道内异物进行如夹取、打磨等操作。

公开(公告)号：CN114278808A

公开(公告)日：2022-04-05

申请号：CN202111538828.9

申请日：2021-12-15

Applicant: 安徽大学绿色产业创新研究院

Inventor： 陈文杰 ,  凌清华 ,  孙先涛 ,  陶俊 ,  胡存刚

IPC: F16L55/32 ,  F16L55/40 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明公开了一种基于球形关节的变刚度管道检测机器人，包括转动组件、分线器组件、驱动与变刚度组件和控制组件；转动组件包括多个依次连接的球形关节单元体；多个球形关节单元体外侧通过多根单元转动线绳轴向串联；分线器组件内部具有与单元转动线绳数量相同的分线机构；分线器组件内部轴向滑动连接有变刚度滑块；驱动与变刚度组件内部具有与单元转动线绳数量相同的收拉机构；驱动与变刚度组件中部通过伸缩机构与变刚度滑块连接；控制组件用于驱动收拉机构和伸缩机构。本发明相比现有的管道检测机器人，具有结构、控制简单，机器人刚度可调节的优点，能够在检测的过程中对管道内异物进行如夹取、打磨等操作。