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公开(公告)号：CN109383500B
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201710692702.4
申请日：2017-08-14
Applicant: 郑州宇通客车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及汽车车道保持领域，具体涉及一种基于预瞄点的车道保持方法及其辅助系统。本发明的方法是通过设置远近预瞄点，针对每个预瞄点计算转角控制量，进而求取它们的加权和，得到最终的转角控制量，根据近距离预瞄点的控制可以让车辆横向偏差迅速减小，而根据远距离预瞄点的控制可以让车辆方向稳定，两者的加权控制使得车辆的车道保持控制更加稳定可靠，避免“画龙”现象发生。
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公开(公告)号：CN109383500A
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201710692702.4
申请日：2017-08-14
Applicant: 郑州宇通客车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及汽车车道保持领域，具体涉及一种基于预瞄点的车道保持方法及其辅助系统。本发明的方法是通过设置远近预瞄点，针对每个预瞄点计算转角控制量，进而求取它们的加权和，得到最终的转角控制量，根据近距离预瞄点的控制可以让车辆横向偏差迅速减小，而根据远距离预瞄点的控制可以让车辆方向稳定，两者的加权控制使得车辆的车道保持控制更加稳定可靠，避免“画龙”现象发生。
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公开(公告)号：CN110531746A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201810501814.1
申请日：2018-05-23
Applicant: 郑州宇通客车股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及无人驾驶车辆控制技术领域，特别是一种自动驾驶车辆控制方法及系统、车辆。通过获取至少主被动安全装置状态和安全检测装置状态，经过分级协调仲裁后得到车辆的速度限制参数和加速度限制参数；并根据车辆当前运行环境、运行控制命令和驾驶员操作命令进行路径规划，得到行驶路径规划；将行驶路径规划的下一时刻所需的车辆运行状态信息，结合速度限制参数和加速度限制参数对比速度参数和加速度参数；将速度参数和加速度参数结合整车动力学模型计算得到整车驱动参数和转向请求参数，根据整车驱动参数和转向请求参数控制车辆行驶，解决现有无人驾驶车辆控制方法中输出量的约束条件为固定量导致实时路况下无法使车辆达到最优的控制的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110531746B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN201810501814.1
申请日：2018-05-23
Applicant: 宇通客车股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及无人驾驶车辆控制技术领域，特别是一种自动驾驶车辆控制方法及系统、车辆。通过获取至少主被动安全装置状态和安全检测装置状态，经过分级协调仲裁后得到车辆的速度限制参数和加速度限制参数；并根据车辆当前运行环境、运行控制命令和驾驶员操作命令进行路径规划，得到行驶路径规划；将行驶路径规划的下一时刻所需的车辆运行状态信息，结合速度限制参数和加速度限制参数对比速度参数和加速度参数；将速度参数和加速度参数结合整车动力学模型计算得到整车驱动参数和转向请求参数，根据整车驱动参数和转向请求参数控制车辆行驶，解决现有无人驾驶车辆控制方法中输出量的约束条件为固定量导致实时路况下无法使车辆达到最优的控制的问题。
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公开(公告)号：CN109969192B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201711463251.3
申请日：2017-12-28
Applicant: 郑州宇通客车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种车辆及自动驾驶控制系统，该控制系统包括感知融合控制器、监督决策控制器和安全执行控制器。本发明使用多个独立的控制器来分担一个控制器的工作，每个独立的控制器的工作按照特定的功能进行划分，从而实现特定的控制功能。这种分布式控制的方法，通过对分级以及监督的方式，协调控制，从而提高车辆自动行驶的安全性，实现车辆的自动行驶控制。本发明能够大大降低使用单个控制器时造成的负担，能够并行感知、优化和决策，执行对应的任务，成倍的提升控制系统的速度以及实时性。
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公开(公告)号：CN109383501B
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN201710693742.0
申请日：2017-08-14
Applicant: 郑州宇通客车股份有限公司
IPC: B60W30/12
Abstract: 本发明涉及汽车车道保持领域，具体涉及一种基于预瞄点的车道保持方法及其辅助系统。本发明的方法是建立车辆坐标系，通过在车辆前方的目标轨迹上选取预瞄点，同时选取相应的对比点，计算车辆沿着不同圆弧到达预瞄点和对比点时车辆和圆弧交点处的切线与车辆前进方向的夹角，通过对夹角设置不同的加权值，从而计算得到需要的转角控制量，并根据转角控制量控制车辆。本发明能够在车辆无意识偏离车道时主动控制方向盘，使车辆保持在本车道内行驶，避免意外事故发生。
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公开(公告)号：CN109969192A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201711463251.3
申请日：2017-12-28
Applicant: 郑州宇通客车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种车辆及自动驾驶控制系统，该控制系统包括感知融合控制器、监督决策控制器和安全执行控制器。本发明使用多个独立的控制器来分担一个控制器的工作，每个独立的控制器的工作按照特定的功能进行划分，从而实现特定的控制功能。这种分布式控制的方法，通过对分级以及监督的方式，协调控制，从而提高车辆自动行驶的安全性，实现车辆的自动行驶控制。本发明能够大大降低使用单个控制器时造成的负担，能够并行感知、优化和决策，执行对应的任务，成倍的提升控制系统的速度以及实时性。
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公开(公告)号：CN109383501A
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201710693742.0
申请日：2017-08-14
Applicant: 郑州宇通客车股份有限公司
IPC: B60W30/12
Abstract: 本发明涉及汽车车道保持领域，具体涉及一种基于预瞄点的车道保持方法及其辅助系统。本发明的方法是建立车辆坐标系，通过在车辆前方的目标轨迹上选取预瞄点，同时选取相应的对比点，计算车辆沿着不同圆弧到达预瞄点和对比点时车辆和圆弧交点处的切线与车辆前进方向的夹角，通过对夹角设置不同的加权值，从而计算得到需要的转角控制量，并根据转角控制量控制车辆。本发明能够在车辆无意识偏离车道时主动控制方向盘，使车辆保持在本车道内行驶，避免意外事故发生。
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