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公开(公告)号：CN114524105B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210432802.4
申请日：2022-04-24
Applicant: 天津航天中为数据系统科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种无人机动态起降装置及起降方法，安装在载体基座上，包括姿态调整机构、以及设置在姿态调整机构上的停机坪，姿态调整机构设置在载体基座上，用于动态调整停机坪的位姿状态，停机坪内设有用于存放无人机的停机位；姿态调整机构和停机坪均连接有控制器，控制器用于实时动态调整姿态调整机构的位姿，以使停机坪始终保持水平状态。本发明所述的一种无人机动态起降装置及起降方法通过设置姿态调整机构，将停机坪放置于姿态调整机构上方，控制单元置于载体上，共同组成无人机起降装置；姿态调整机构采用U型框架设计，合理利用紧凑空间，预留合理空间安置停机坪下舱，实现姿态调整机构最小化、最优化设计。
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公开(公告)号：CN111102992A
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201911403738.1
申请日：2019-12-30
Applicant: 天津航天中为数据系统科技有限公司
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明创造提供了一种基于信标值的陀螺稳定漂移补偿方法，包括：S1、在陀螺惯性空间稳定平台上，定义A、B、C、D四个跟踪点；A点为方位左，俯仰上；B点为方位右，俯仰上；C点为方位右，俯仰下；D点为方位左，俯仰下；S2、进行补偿算法开启条件判断。本发明提供了一种基于信标值的陀螺稳定漂移补偿方法，在动中通天线进入稳定跟踪后，记录稳定跟踪偏差信息，并根据偏差信息统计量，预估陀螺漂移的方向，通过误差信息，计算动中通天线方位、俯仰补偿量，达到抑制陀螺随机漂移的目的，算法实现简单，不需要额外的硬件开销。
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公开(公告)号：CN116331551A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310349892.5
申请日：2023-04-03
Applicant: 天津航天中为数据系统科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种多电机组合运动控制的无人机桨叶定向装置和方法，多电机的组合方式运行灵活，可根据不同的无人机桨叶布局结构选择相应的多电机组合运动控制策略。本发明适用于多种类型的旋翼无人机，实现了同一无人机停机舱兼容多类型旋翼无人机，降低了多旋翼无人机专用停机舱的造价成本。
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公开(公告)号：CN107607128B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN201710771960.1
申请日：2017-08-31
Applicant: 天津航天中为数据系统科技有限公司
Abstract: 本发明创造提供了一种两轴两框架稳定平台瞄准线精度补偿方法，所述的陀螺分别安装在方位基座、横滚基座和俯仰轴所述的横滚陀螺安装在方位旋转框架上，本发明是在两轴两框架稳定平台结构形式的基础上，为了全面弥补干扰速度分量，减少干扰速度分量对装置稳定精度的影响，通过三个陀螺分别安装于方位基座、横滚基座、俯仰轴的安装方式将干扰速度分量测出并将其弥补，提高平台稳定精度。
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公开(公告)号：CN105630009B
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201610186185.9
申请日：2016-03-29
Applicant: 天津航天中为数据系统科技有限公司
IPC: G05D3/20
Abstract: 本发明公开了一种移动卫星地面站信号稳定控制方法及装置，本发明提出带速率补偿的双速度环，在速度外环与速度内环之间加入编码器差分速度补偿，使速度外环与内环之间形成无滞后校正环节。该方法在保证速度内环带宽的前提下，大大提高了速度外环带宽，提升了系统的动态响应性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107063181A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201611202510.2
申请日：2016-12-23
Applicant: 北京航空航天大学 , 天津航天中为数据系统科技有限公司 , 北京瑞尔天天科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种复杂环境下多功能调试台的水平倾角的测量方法及装置，所述测量方法包括：获取设置在调试台上的陀螺仪采集的角速度和加速度计采集的加速度；根据加速度计相对于调试台的旋转轴的距离、角速度及加速度计算基于加速度计的水平倾角；根据所述角速度确定计算基于陀螺仪的水平倾角；根据所述基于加速度计的水平倾角和基于陀螺仪的水平倾角确定所述调试台的线加速运行时的干扰情况及当前水平倾角；如果线加速运行的干扰大，则所述基于陀螺仪的水平倾角为当前水平倾角；否则，根据所述基于加速度计的水平倾角和基于陀螺仪的水平倾角确定当前水平倾角。本发明测量方法能够降低复杂环境下的干扰造成的误差，有效提高水平倾角的测量精度。
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公开(公告)号：CN114524105A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210432802.4
申请日：2022-04-24
Applicant: 天津航天中为数据系统科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种无人机动态起降装置及起降方法，安装在载体基座上，包括姿态调整机构、以及设置在姿态调整机构上的停机坪，姿态调整机构设置在载体基座上，用于动态调整停机坪的位姿状态，停机坪内设有用于存放无人机的停机位；姿态调整机构和停机坪均连接有控制器，控制器用于实时动态调整姿态调整机构的位姿，以使停机坪始终保持水平状态。本发明所述的一种无人机动态起降装置及起降方法通过设置姿态调整机构，将停机坪放置于姿态调整机构上方，控制单元置于载体上，共同组成无人机起降装置；姿态调整机构采用U型框架设计，合理利用紧凑空间，预留合理空间安置停机坪下舱，实现姿态调整机构最小化、最优化设计。
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公开(公告)号：CN107063181B
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201611202510.2
申请日：2016-12-23
Applicant: 北京航空航天大学 , 天津航天中为数据系统科技有限公司 , 北京瑞尔天天科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种复杂环境下多功能调试台的水平倾角的测量方法及装置，所述测量方法包括：获取设置在调试台上的陀螺仪采集的角速度和加速度计采集的加速度；根据加速度计相对于调试台的旋转轴的距离、角速度及加速度计算基于加速度计的水平倾角；根据所述角速度确定计算基于陀螺仪的水平倾角；根据所述基于加速度计的水平倾角和基于陀螺仪的水平倾角确定所述调试台的线加速运行时的干扰情况及当前水平倾角；如果线加速运行的干扰大，则所述基于陀螺仪的水平倾角为当前水平倾角；否则，根据所述基于加速度计的水平倾角和基于陀螺仪的水平倾角确定当前水平倾角。本发明测量方法能够降低复杂环境下的干扰造成的误差，有效提高水平倾角的测量精度。
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公开(公告)号：CN107607128A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710771960.1
申请日：2017-08-31
Applicant: 天津航天中为数据系统科技有限公司
Abstract: 本发明创造提供了一种两轴两框架稳定平台瞄准线精度补偿方法，所述的陀螺分别安装在方位基座、横滚基座和俯仰轴所述的横滚陀螺安装在方位旋转框架上，本发明是在两轴两框架稳定平台结构形式的基础上，为了全面弥补干扰速度分量，减少干扰速度分量对装置稳定精度的影响，通过三个陀螺分别安装于方位基座、横滚基座、俯仰轴的安装方式将干扰速度分量测出并将其弥补，提高平台稳定精度。
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公开(公告)号：CN105486328A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201510929509.9
申请日：2015-12-14
Applicant: 天津航天中为数据系统科技有限公司
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 本发明公开了一种抑制陀螺仪漂移的方法，采用了新的稳定控制算法结构，在现有位移环以及速度环控制方法的基础上，引入了稳定平台惯性姿态角位移环反馈，摆脱了对陀螺输出模型的依赖，降低了计算量，提高了控制系统实时性。并且将稳定位移环和稳定平台惯性姿态角度相融合，将稳定位移环无法弥补的由于陀螺漂移产生的位移量映射于稳定平台惯性姿态角位移环，不仅可以补偿外界扰动引起的误差，还能对由于陀螺漂移引起的平台漂移量进行补偿，最终实现无漂移的控制目的。
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