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公开(公告)号：CN116331551A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310349892.5
申请日：2023-04-03
Applicant: 天津航天中为数据系统科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种多电机组合运动控制的无人机桨叶定向装置和方法，多电机的组合方式运行灵活，可根据不同的无人机桨叶布局结构选择相应的多电机组合运动控制策略。本发明适用于多种类型的旋翼无人机，实现了同一无人机停机舱兼容多类型旋翼无人机，降低了多旋翼无人机专用停机舱的造价成本。
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公开(公告)号：CN112937858A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110130640.4
申请日：2021-01-29
Applicant: 天津航天中为数据系统科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种新型垂直起降固定翼无人机的巡检方法，基于垂直起降固定翼、智能停机舱、远程数据传输、高精度降落及异地起降功能，实现操控人员远程对多个垂直起降固定翼实现最优化调配，并可以根据巡检需求制定对应的巡检方式进行实时调整。本发明所述的基于垂直起降的固定翼无人值守系统更适用于大面积、长距离普查。
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公开(公告)号：CN107607128B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN201710771960.1
申请日：2017-08-31
Applicant: 天津航天中为数据系统科技有限公司
Abstract: 本发明创造提供了一种两轴两框架稳定平台瞄准线精度补偿方法，所述的陀螺分别安装在方位基座、横滚基座和俯仰轴所述的横滚陀螺安装在方位旋转框架上，本发明是在两轴两框架稳定平台结构形式的基础上，为了全面弥补干扰速度分量，减少干扰速度分量对装置稳定精度的影响，通过三个陀螺分别安装于方位基座、横滚基座、俯仰轴的安装方式将干扰速度分量测出并将其弥补，提高平台稳定精度。
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公开(公告)号：CN105630009B
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201610186185.9
申请日：2016-03-29
Applicant: 天津航天中为数据系统科技有限公司
IPC: G05D3/20
Abstract: 本发明公开了一种移动卫星地面站信号稳定控制方法及装置，本发明提出带速率补偿的双速度环，在速度外环与速度内环之间加入编码器差分速度补偿，使速度外环与内环之间形成无滞后校正环节。该方法在保证速度内环带宽的前提下，大大提高了速度外环带宽，提升了系统的动态响应性能。
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公开(公告)号：CN107063181A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201611202510.2
申请日：2016-12-23
Applicant: 北京航空航天大学 , 天津航天中为数据系统科技有限公司 , 北京瑞尔天天科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种复杂环境下多功能调试台的水平倾角的测量方法及装置，所述测量方法包括：获取设置在调试台上的陀螺仪采集的角速度和加速度计采集的加速度；根据加速度计相对于调试台的旋转轴的距离、角速度及加速度计算基于加速度计的水平倾角；根据所述角速度确定计算基于陀螺仪的水平倾角；根据所述基于加速度计的水平倾角和基于陀螺仪的水平倾角确定所述调试台的线加速运行时的干扰情况及当前水平倾角；如果线加速运行的干扰大，则所述基于陀螺仪的水平倾角为当前水平倾角；否则，根据所述基于加速度计的水平倾角和基于陀螺仪的水平倾角确定当前水平倾角。本发明测量方法能够降低复杂环境下的干扰造成的误差，有效提高水平倾角的测量精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112937896A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110130642.3
申请日：2021-01-29
Applicant: 天津航天中为数据系统科技有限公司
IPC: B64F1/02
Abstract: 本发明提供了一种垂起固定翼无人值守风向自适应辅助降落系统及方法，智能停机舱伺服控制器采集风向、风速等信息，通过与飞机交互，飞机进行姿态调整实现顺风或逆风安全精准降落，满足无人机降落至停机舱内的水平偏差约束；智能停机舱通过正位装置将飞机正位后，停机舱伺服控制器与飞机交互获取机头朝向，计算转盘转动角度，控制转盘转动至飞机收藏位置。本发明所述的装置可以有效解决由于风向不同导致的垂起固定翼降落朝向的不确定性问题，同时该装置的应用可减小垂起固定翼收藏尺寸包络尺寸40％，进而使智能停机舱尺寸、重量和成本下降，有利于车载运输，为垂起无人值守系统应用推广提供竞争优势。
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公开(公告)号：CN111102992A
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201911403738.1
申请日：2019-12-30
Applicant: 天津航天中为数据系统科技有限公司
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明创造提供了一种基于信标值的陀螺稳定漂移补偿方法，包括：S1、在陀螺惯性空间稳定平台上，定义A、B、C、D四个跟踪点；A点为方位左，俯仰上；B点为方位右，俯仰上；C点为方位右，俯仰下；D点为方位左，俯仰下；S2、进行补偿算法开启条件判断。本发明提供了一种基于信标值的陀螺稳定漂移补偿方法，在动中通天线进入稳定跟踪后，记录稳定跟踪偏差信息，并根据偏差信息统计量，预估陀螺漂移的方向，通过误差信息，计算动中通天线方位、俯仰补偿量，达到抑制陀螺随机漂移的目的，算法实现简单，不需要额外的硬件开销。
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公开(公告)号：CN110595476A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910815367.1
申请日：2019-08-30
Applicant: 天津航天中为数据系统科技有限公司
Abstract: 本发明创造提供了一种基于GPS和图像视觉融合的无人机降落导航方法及装置，包括将地面端水平放置在地面上，利用无线链路将地面端的方位角度ω和位置坐标G0反馈至机载端；通过记录最近一定时间间隔内地面端GPS值，形成点云，用圆形曲线拟合点云外围轮廓，记拟合圆心坐标值为G0，拟合半径为R。本发明创造实现了信号源级的图像视觉信号与GPS信号融合，直接输出“类GPS信号”即融合GPS信标值，模块移植性、通用性、普适性更强；借助于图像标识本身的透视变换及若干倾角传感器反馈信号，实现双重校正与互补纠偏，大大提高了导航的精准度。
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公开(公告)号：CN107063181B
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201611202510.2
申请日：2016-12-23
Applicant: 北京航空航天大学 , 天津航天中为数据系统科技有限公司 , 北京瑞尔天天科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种复杂环境下多功能调试台的水平倾角的测量方法及装置，所述测量方法包括：获取设置在调试台上的陀螺仪采集的角速度和加速度计采集的加速度；根据加速度计相对于调试台的旋转轴的距离、角速度及加速度计算基于加速度计的水平倾角；根据所述角速度确定计算基于陀螺仪的水平倾角；根据所述基于加速度计的水平倾角和基于陀螺仪的水平倾角确定所述调试台的线加速运行时的干扰情况及当前水平倾角；如果线加速运行的干扰大，则所述基于陀螺仪的水平倾角为当前水平倾角；否则，根据所述基于加速度计的水平倾角和基于陀螺仪的水平倾角确定当前水平倾角。本发明测量方法能够降低复杂环境下的干扰造成的误差，有效提高水平倾角的测量精度。
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公开(公告)号：CN107607128A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710771960.1
申请日：2017-08-31
Applicant: 天津航天中为数据系统科技有限公司
Abstract: 本发明创造提供了一种两轴两框架稳定平台瞄准线精度补偿方法，所述的陀螺分别安装在方位基座、横滚基座和俯仰轴所述的横滚陀螺安装在方位旋转框架上，本发明是在两轴两框架稳定平台结构形式的基础上，为了全面弥补干扰速度分量，减少干扰速度分量对装置稳定精度的影响，通过三个陀螺分别安装于方位基座、横滚基座、俯仰轴的安装方式将干扰速度分量测出并将其弥补，提高平台稳定精度。
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