公开(公告)号：CN116991159A

公开(公告)日：2023-11-03

申请号：CN202310669002.9

申请日：2023-06-07

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 柳丽川 ,  勇思羽 ,  李龙威 ,  武睿 ,  翟万康

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种基于多维激光雷达点云信息的智能车多约束轨迹规划方法，涉及智能车运动规划技术领域，本发明方法首先根据多维激光雷达所发射的点云信息采用A‑LOAM算法进行稠密点云地图的构建，然后在得到周边环境稠密点云地图的基础上采用基于最小加加速度进行曲线拟合的方法，给定规划起点和终点位置、速度、加速度在状态空间进行最优轨迹的求解，并将时间离散化进一步生成前端路径点。采用不过控制点的均匀B样条曲线进行曲线拟合，根据已有的稠密占据栅格地图进一步构建关于曲线光滑度、智能车行驶速度、智能车行驶加速度、避障距离、终点到达距离的无约束优化问题，采用拟牛顿方法进行无约束优化问题的求解，得到智能车在复杂环境下的最优轨迹。

公开(公告)号：CN116337038A

公开(公告)日：2023-06-27

申请号：CN202310215111.3

申请日：2023-03-08

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 柳丽川 ,  王逸琪 ,  何欣桐 ,  白一鸣 ,  徐逸雯 ,  李美涛 ,  李登科

IPC: G01C21/00 ,  G06T17/05 ,  G06T17/00 ,  G06T17/20 ,  G06T7/70

Abstract: 本发明提供一种基于ORB‑SLAM2和单目深度相机的三维稠密建图方法，包括：根据ORB‑SLAM2对相机进行状态估计，得到单目深度相机的位置以及相关姿态信息，同时读取单目深度相机的单目深度图像，并对二者进行话题发布；将深度相机的位置姿态、单目深度图像以及单目彩色图像作为输入，采用基于后验概率的方法利用深度图像转化形成的点云信息，构建三维稠密地图；以三维稠密地图的栅格作为根节点进行递归扩展，构造八叉树地图；对于空闲的障碍物栅格，采用欧氏距离算法，计算空闲栅格距离最近障碍物栅格的距离，进一步构造带符号的欧氏距离地图，最终使用英伟达的边缘智能开发板和显示器对其进行显示。

公开(公告)号：CN115649038A

公开(公告)日：2023-01-31

申请号：CN202211415594.3

申请日：2022-11-11

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 柳丽川 ,  郭鸿宇 ,  周辑丰 ,  白一鸣 ,  宋轩昂 ,  田济睿 ,  郝明杰 ,  索子淇

IPC: B60P3/00 ,  B60B19/12 ,  B60G11/00 ,  G06V40/16

Abstract: 本发明提供一种智能送餐车装置。本发明包括底盘和设置在底盘上的数据采集单元、数据处理单元和控制系统，数据采集单元搭载在云台上，底盘上方设有送餐平台，底盘下方连接有行走模块，行走模块包括四个麦克纳姆轮和与其相连的电机，每个车轮上方都连接有悬挂连接结构，悬挂连接结构用于降低车身的震动进而防止云台抖动，数据采集单元用于接收到控制系统发出的送餐指令后采集图像，数据处理单元用于对所述采集单元采集的图像进行处理，进而在预设定的地图进行道路导航。本发明基于麦克纳姆轮作为移动基础的地盘，搭载独立悬挂增加缓震能力，能够在室内或是狭小区域内平稳送餐，搭载视觉系统，能够轻松完成无接触的智能配送任务。

公开(公告)号：CN116295485A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310192583.1

申请日：2023-03-02

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 柳丽川 ,  王逸琪 ,  何欣桐 ,  李琬莹 ,  王瑞彬 ,  李登科 ,  南旺辉 ,  朱蕙莲

IPC: G01C21/34 ,  G01C21/00 ,  G06F30/20 ,  G06F16/29 ,  G06F111/04 ,  G06F111/08 ,  G06F119/06

Abstract: 本发明提供一种基于能量最优的无人车轨迹规划方法，包括：基于点云信息更新无人车中周边的复杂无规则障碍物信息，依据每次反馈的点云信息计算栅格的后验概率，实时构造占据栅格地图；根据传感器构造的地形与环境信息，采用基于车辆运动学的A*算法进行避开障碍物的路径点的搜索；采用路径回溯方法得到一系列较为稠密的路径点，采用不过控制点的均匀B样条曲线进行曲线拟合；构建欧氏距离地图进一步构造关于最小能耗、行驶速度、行驶加速度以及避障避碰距离的无约束优化问题，采用开源的求解库进行求解进而得到一条能耗最优、满足动力学可行性以及可以以避开障碍物的最优轨迹；对最优轨迹进行时间重分配，使轨迹点对应的速度和加速度值不超过阈值。

公开(公告)号：CN113800596A

公开(公告)日：2021-12-17

申请号：CN202111257127.8

申请日：2021-10-27

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 柳丽川 ,  周楫丰 ,  于巽飞 ,  白一鸣 ,  张兴强 ,  郭鸿宇 ,  李龙威 ,  朱云静

IPC: C02F1/40 ,  C02F103/08

Abstract: 本发明提供一种海上浮油收集装置。本发明包括壳体、动力装置、铲型收油装置、水泵、油水分离箱和控制装置，所述动力装置安装在壳体上，其与控制装置相连，其用于为壳体提供动力和浮力，所述铲型收油装置设置在壳体前端，其用于收集浮油，所述铲型收油装置的出油口通过所述水泵和油水分离箱相连，所述油水分离箱包括用于分离油水的舱室，舱室设有出油口和海水排出口，所述铲型收油装置收集的浮油通过水泵吸入到所述油水分离箱中进行分离，油水分别从出油口和海水排出口排出。本发明采用物理法对漏油进行处理，通过水泵将油水混合物收入油水分离箱初步分离，并利用油水分离箱将油水混合物初步分离并快速转移至船舱或岸上，漏油收集效率高。