公开(公告)号：CN113800596A

公开(公告)日：2021-12-17

申请号：CN202111257127.8

申请日：2021-10-27

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 柳丽川 ,  周楫丰 ,  于巽飞 ,  白一鸣 ,  张兴强 ,  郭鸿宇 ,  李龙威 ,  朱云静

IPC: C02F1/40 ,  C02F103/08

Abstract: 本发明提供一种海上浮油收集装置。本发明包括壳体、动力装置、铲型收油装置、水泵、油水分离箱和控制装置，所述动力装置安装在壳体上，其与控制装置相连，其用于为壳体提供动力和浮力，所述铲型收油装置设置在壳体前端，其用于收集浮油，所述铲型收油装置的出油口通过所述水泵和油水分离箱相连，所述油水分离箱包括用于分离油水的舱室，舱室设有出油口和海水排出口，所述铲型收油装置收集的浮油通过水泵吸入到所述油水分离箱中进行分离，油水分别从出油口和海水排出口排出。本发明采用物理法对漏油进行处理，通过水泵将油水混合物收入油水分离箱初步分离，并利用油水分离箱将油水混合物初步分离并快速转移至船舱或岸上，漏油收集效率高。

公开(公告)号：CN116337038A

公开(公告)日：2023-06-27

申请号：CN202310215111.3

申请日：2023-03-08

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 柳丽川 ,  王逸琪 ,  何欣桐 ,  白一鸣 ,  徐逸雯 ,  李美涛 ,  李登科

IPC: G01C21/00 ,  G06T17/05 ,  G06T17/00 ,  G06T17/20 ,  G06T7/70

Abstract: 本发明提供一种基于ORB‑SLAM2和单目深度相机的三维稠密建图方法，包括：根据ORB‑SLAM2对相机进行状态估计，得到单目深度相机的位置以及相关姿态信息，同时读取单目深度相机的单目深度图像，并对二者进行话题发布；将深度相机的位置姿态、单目深度图像以及单目彩色图像作为输入，采用基于后验概率的方法利用深度图像转化形成的点云信息，构建三维稠密地图；以三维稠密地图的栅格作为根节点进行递归扩展，构造八叉树地图；对于空闲的障碍物栅格，采用欧氏距离算法，计算空闲栅格距离最近障碍物栅格的距离，进一步构造带符号的欧氏距离地图，最终使用英伟达的边缘智能开发板和显示器对其进行显示。

公开(公告)号：CN115649038A

公开(公告)日：2023-01-31

申请号：CN202211415594.3

申请日：2022-11-11

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 柳丽川 ,  郭鸿宇 ,  周辑丰 ,  白一鸣 ,  宋轩昂 ,  田济睿 ,  郝明杰 ,  索子淇

IPC: B60P3/00 ,  B60B19/12 ,  B60G11/00 ,  G06V40/16

Abstract: 本发明提供一种智能送餐车装置。本发明包括底盘和设置在底盘上的数据采集单元、数据处理单元和控制系统，数据采集单元搭载在云台上，底盘上方设有送餐平台，底盘下方连接有行走模块，行走模块包括四个麦克纳姆轮和与其相连的电机，每个车轮上方都连接有悬挂连接结构，悬挂连接结构用于降低车身的震动进而防止云台抖动，数据采集单元用于接收到控制系统发出的送餐指令后采集图像，数据处理单元用于对所述采集单元采集的图像进行处理，进而在预设定的地图进行道路导航。本发明基于麦克纳姆轮作为移动基础的地盘，搭载独立悬挂增加缓震能力，能够在室内或是狭小区域内平稳送餐，搭载视觉系统，能够轻松完成无接触的智能配送任务。

公开(公告)号：CN105245908B

公开(公告)日：2018-06-29

申请号：CN201510712171.1

申请日：2015-10-27

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 周怡然 ,  王国峰 ,  李广强 ,  邓志安 ,  白一鸣

IPC: H04N19/89 ,  H04N19/65

Abstract: 本发明公开了一种基于错误修正优先值反馈的视频容错编码方法，包括如下步骤：S100.对编码后的视频帧序列中的一帧图像进行解码，确定帧内是否存在宏块丢失；统计视频帧序列中丢失宏块的位置，生成宏块丢失次数累计值，进而生成错误修正优先值，此时错误修正优先值为宏块丢失次数累计值；S200.获取并累计视频帧序列中每个宏块位置的帧间差异值；该帧间差异值为当前宏块与参考帧中相同位置宏块的像素值之差的绝对值的总和；S300.根据错误修正优先值和每个宏块位置的帧间差异值计算每个宏块位置的加权差异累计值，当加权差异累计值超过设定阈值时，在下一帧图像编码时，进行错误修正；S400.将刷新宏块后的，码流传输至解码器，完成修复。

公开(公告)号：CN105245908A

公开(公告)日：2016-01-13

申请号：CN201510712171.1

申请日：2015-10-27

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 周怡然 ,  王国峰 ,  李广强 ,  邓志安 ,  白一鸣

IPC: H04N19/89 ,  H04N19/65

Abstract: 本发明公开了一种基于错误修正优先值反馈的视频容错编码方法，包括如下步骤：S100.对编码后的视频帧序列中的一帧图像进行解码，确定帧内是否存在宏块丢失；统计视频帧序列中丢失宏块的位置，生成宏块丢失次数累计值，进而生成错误修正优先值，此时错误修正优先值为宏块丢失次数累计值；S200.获取并累计视频帧序列中每个宏块位置的帧间差异值；该帧间差异值为当前宏块与参考帧中相同位置宏块的像素值之差的绝对值的总和；S300.根据错误修正优先值和每个宏块位置的帧间差异值计算每个宏块位置的加权差异累计值，当加权差异累计值超过设定阈值时，在下一帧图像编码时，进行错误修正；S400.将刷新宏块后的，码流传输至解码器，完成修复。