公开(公告)号：CN116300913A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310199189.0

申请日：2023-03-03

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 彭周华 ,  李龙威 ,  刘陆 ,  何欣桐 ,  古楠 ,  王浩亮 ,  王丹 ,  韩冰 ,  刘伟

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供了一种基于视觉信息的无人艇多约束局部路径规划方法，涉及无人艇运动规划技术领域，包括如下步骤：基于深度图像信息对无人艇所处的周围环境进行建模，得到三维占据栅格地图；将所述三维占据栅格地图作为路径规划所依靠的地图信息，采用杜宾斯曲线对三维占据栅格地图进行路径点的搜索，得到路径点；得到参考中心线；在曲线法线方向进行路径点的动态扩张，确定狭窄河道的左右边界，得到横向距离约束；对关于横向距离、艏摇角、曲率、曲率变化率、松弛变量的二次规划问题进行求解获得最终无人艇可以通行的最优路径。本发明在路径点搜索的基础上加上了岸线的约束做进一步优化，提高了无人艇航行路径的安全性。

公开(公告)号：CN116400682A

公开(公告)日：2023-07-07

申请号：CN202310199190.3

申请日：2023-03-03

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 彭周华 ,  李龙威 ,  刘陆 ,  何欣桐 ,  尹勇 ,  王浩亮 ,  王安青 ,  古楠 ,  王丹

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供了一种基于采样优化的无人船轨迹规划方法，涉及无人船运动规划技术领域，包括如下步骤：基于双目图像信息构建并实时更新无人船目前所处的三维占据栅格地图；根据所述叶子节点和根节点形成八叉树地图；对所述八叉树地图进行避开障碍物的路径点的搜索，得到路径点；得到路径曲线；将所述路径曲线按照弗雷内坐标系进行横向轨迹和纵向轨迹的采样；分别构造关于制动时间、离轨迹的横向距离、速度的评价函数，分别求取关于制动时间、离轨迹的横向距离、速度的评价函数值；选取评价函数值最小的轨迹作为最优轨迹。本发明以障碍物膨胀的方法构造八叉树地图，在优化后的八叉树地图上进行轨迹规划，提高了轨迹的安全性。

公开(公告)号：CN113800596A

公开(公告)日：2021-12-17

申请号：CN202111257127.8

申请日：2021-10-27

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 柳丽川 ,  周楫丰 ,  于巽飞 ,  白一鸣 ,  张兴强 ,  郭鸿宇 ,  李龙威 ,  朱云静

IPC: C02F1/40 ,  C02F103/08

Abstract: 本发明提供一种海上浮油收集装置。本发明包括壳体、动力装置、铲型收油装置、水泵、油水分离箱和控制装置，所述动力装置安装在壳体上，其与控制装置相连，其用于为壳体提供动力和浮力，所述铲型收油装置设置在壳体前端，其用于收集浮油，所述铲型收油装置的出油口通过所述水泵和油水分离箱相连，所述油水分离箱包括用于分离油水的舱室，舱室设有出油口和海水排出口，所述铲型收油装置收集的浮油通过水泵吸入到所述油水分离箱中进行分离，油水分别从出油口和海水排出口排出。本发明采用物理法对漏油进行处理，通过水泵将油水混合物收入油水分离箱初步分离，并利用油水分离箱将油水混合物初步分离并快速转移至船舱或岸上，漏油收集效率高。

公开(公告)号：CN116991159A

公开(公告)日：2023-11-03

申请号：CN202310669002.9

申请日：2023-06-07

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 柳丽川 ,  勇思羽 ,  李龙威 ,  武睿 ,  翟万康

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种基于多维激光雷达点云信息的智能车多约束轨迹规划方法，涉及智能车运动规划技术领域，本发明方法首先根据多维激光雷达所发射的点云信息采用A‑LOAM算法进行稠密点云地图的构建，然后在得到周边环境稠密点云地图的基础上采用基于最小加加速度进行曲线拟合的方法，给定规划起点和终点位置、速度、加速度在状态空间进行最优轨迹的求解，并将时间离散化进一步生成前端路径点。采用不过控制点的均匀B样条曲线进行曲线拟合，根据已有的稠密占据栅格地图进一步构建关于曲线光滑度、智能车行驶速度、智能车行驶加速度、避障距离、终点到达距离的无约束优化问题，采用拟牛顿方法进行无约束优化问题的求解，得到智能车在复杂环境下的最优轨迹。

公开(公告)号：CN116466701A

公开(公告)日：2023-07-21

申请号：CN202310199191.8

申请日：2023-03-03

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 彭周华 ,  李龙威 ,  韩冰 ,  刘伟 ,  刘陆 ,  王浩亮 ,  王安青 ,  古楠 ,  王丹

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供了一种无人水面艇能耗最小轨迹规划方法，涉及无人水面艇运动规划技术领域，包括如下步骤：基于深度图像信息构建并更新无人水面艇目前所处环境下的三维占据栅格地图；构造带符号的欧式距离场；采用基于船舶运动学的A星算法，基于三维占据栅格地图进行前端路径点的搜索，得到路径点；采用直线对所述路径点进行曲线拟合，得到路径曲线基于欧式距离场，对针对速度、加速度、避障距离、曲线光滑度的无约束优化问题进行求解，得到避障的最优轨迹。本发明基于视觉信息进行无人艇的轨迹规划，可以对开放水域复杂环境下任意形状的障碍物进行避障避碰，无人艇可以根据周围障碍物环境做出实时局部规划。