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公开(公告)号：CN116991159A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310669002.9
申请日：2023-06-07
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种基于多维激光雷达点云信息的智能车多约束轨迹规划方法，涉及智能车运动规划技术领域，本发明方法首先根据多维激光雷达所发射的点云信息采用A‑LOAM算法进行稠密点云地图的构建，然后在得到周边环境稠密点云地图的基础上采用基于最小加加速度进行曲线拟合的方法，给定规划起点和终点位置、速度、加速度在状态空间进行最优轨迹的求解，并将时间离散化进一步生成前端路径点。采用不过控制点的均匀B样条曲线进行曲线拟合，根据已有的稠密占据栅格地图进一步构建关于曲线光滑度、智能车行驶速度、智能车行驶加速度、避障距离、终点到达距离的无约束优化问题，采用拟牛顿方法进行无约束优化问题的求解，得到智能车在复杂环境下的最优轨迹。
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