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公开(公告)号：CN116295485A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310192583.1
申请日：2023-03-02
Applicant: 大连海事大学
IPC: G01C21/34 , G01C21/00 , G06F30/20 , G06F16/29 , G06F111/04 , G06F111/08 , G06F119/06
Abstract: 本发明提供一种基于能量最优的无人车轨迹规划方法，包括：基于点云信息更新无人车中周边的复杂无规则障碍物信息，依据每次反馈的点云信息计算栅格的后验概率，实时构造占据栅格地图；根据传感器构造的地形与环境信息，采用基于车辆运动学的A*算法进行避开障碍物的路径点的搜索；采用路径回溯方法得到一系列较为稠密的路径点，采用不过控制点的均匀B样条曲线进行曲线拟合；构建欧氏距离地图进一步构造关于最小能耗、行驶速度、行驶加速度以及避障避碰距离的无约束优化问题，采用开源的求解库进行求解进而得到一条能耗最优、满足动力学可行性以及可以以避开障碍物的最优轨迹；对最优轨迹进行时间重分配，使轨迹点对应的速度和加速度值不超过阈值。
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公开(公告)号：CN115187630A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210641471.5
申请日：2022-06-07
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明一种基于Internet的摄像测量系统，包括，分别从不同角度对三维空间内悬垂物体，通过外力进行摆动进行产生持续运动的运动过程图像进行采集，并形成视频数据流的数据采集模块I和数据采集模块头II；接收数据采集模块I传送视频数据流，对视频数据流的运动物体进行识别并标注，计算出运动轨迹，得到运动物体的往复运动的运动周期，并计算运动物体的运动轨迹在数据采集模块I在拍摄平面的投影长度II的主控处理器II；接收主控处理器I和主控处理器II传送的投影长度I和投影长度II的主控处理器III，主控处理器III计算得到以摄像头Ⅰ与物体连线为基准，物体运动轨迹与这条连线所形成的方向角，该系统有很强的人机交互性，方便学习与演示。
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公开(公告)号：CN115311857B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202210939128.9
申请日：2022-08-05
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种道路信息组网方法，包括步骤为：使用动态目标检测模型提取监控探头捕捉画面中的车辆信息并绘制车道热力图；当前路口发生拥堵时，拥堵方向上与当前路口紧邻的第一级路口若为红灯，则立即转为绿灯，并延长绿灯持续时间；判断第一级路口是否发生拥堵，若是，则拥堵方向上与第一级路口紧邻的第二级拥堵路口会受到当前路口与第一级路口两个路口的影响，相应延长第二级拥堵路况的绿灯持续时间；若第一级路口未发生拥堵，则与第一级路口紧邻的第二级非拥堵路口只受到当前路口的单独影响，相应延长第二级非拥堵路口的绿灯持续时间。本发明方法可对多路口红绿灯进行时长调控，当某一路口发生拥堵时，降低周围路口所受到的路况影响。
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公开(公告)号：CN115311857A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210939128.9
申请日：2022-08-05
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种道路信息组网方法，包括步骤为：使用动态目标检测模型提取监控探头捕捉画面中的车辆信息并绘制车道热力图；当前路口发生拥堵时，拥堵方向上与当前路口紧邻的第一级路口若为红灯，则立即转为绿灯，并延长绿灯持续时间；判断第一级路口是否发生拥堵，若是，则拥堵方向上与第一级路口紧邻的第二级拥堵路口会受到当前路口与第一级路口两个路口的影响，相应延长第二级拥堵路况的绿灯持续时间；若第一级路口未发生拥堵，则与第一级路口紧邻的第二级非拥堵路口只受到当前路口的单独影响，相应延长第二级非拥堵路口的绿灯持续时间。本发明方法可对多路口红绿灯进行时长调控，当某一路口发生拥堵时，降低周围路口所受到的路况影响。
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