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公开(公告)号：CN109193457A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811187441.1
申请日：2018-10-12
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明公开了一种输电线路沿地线巡线机器人，包括至少三个奇数机体，相邻两个机体之间设有驱动前侧机体水平向转动的转动关节，所述机体连接有升降杆组件，所述升降杆组件包括可相对机体上下升降的升降杆，所述升降杆的上部连接控制台，所述控制台连接转动杆组件，所述转动杆组件包括与控制台转动连接的转动杆，所述转动杆连接行进轮，位于该机器人正中间位置的机体设有为机器人供电的电源，以及用于控制转动关节、升降杆组件、转动杆组件动作的控制器。本发明采用上述技术方案，转动关节采用刚性连接在使得机器人整体水平方向的刚性足够，不仅可以避开地线上的悬挂障碍物，而且可以跨越带有一定角度的障碍物。
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公开(公告)号：CN109193457B
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN201811187441.1
申请日：2018-10-12
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明公开了一种输电线路沿地线巡线机器人，包括至少三个奇数机体，相邻两个机体之间设有驱动前侧机体水平向转动的转动关节，所述机体连接有升降杆组件，所述升降杆组件包括可相对机体上下升降的升降杆，所述升降杆的上部连接控制台，所述控制台连接转动杆组件，所述转动杆组件包括与控制台转动连接的转动杆，所述转动杆连接行进轮，位于该机器人正中间位置的机体设有为机器人供电的电源，以及用于控制转动关节、升降杆组件、转动杆组件动作的控制器。本发明采用上述技术方案，转动关节采用刚性连接在使得机器人整体水平方向的刚性足够，不仅可以避开地线上的悬挂障碍物，而且可以跨越带有一定角度的障碍物。
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公开(公告)号：CN118783518A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410754904.7
申请日：2024-06-12
IPC分类号： H02J3/38 , H02J3/50 , H02J3/18 , H02J3/16 , H02J3/36 , H02J3/24 , G06F30/27 , G06F18/22 , G06F18/213 , G06F111/06 , G06F113/04
摘要： 本发明公开了一种新能源并网的直流偏磁动态优化方法，属于电力直流偏磁技术领域，包括：基于若干新能源变电站并网的实际运行参数信息确定新能源并网运行系统的决策变量信息；基于多目标直流偏磁动态优化信息和决策变量信息构建直流偏磁动态优化模型；对直流偏磁动态优化模型进行求解，得到对应的Pareto最优解集；基于Pareto最优解集得到最优直流偏磁动态治理策略，并根据最优直流偏磁动态治理策略对新能源并网运行系统进行直流偏磁动态优化。本发明能够根据新能源变电站并网的实际运行参数信息更为准确地对新能源并网运行系统进行直流偏磁动态优化，有效地减少了直流偏磁现象对新能源并网稳定运行的影响，显著提高了新能源并网运行的效果。
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公开(公告)号：CN109188912A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811187405.5
申请日：2018-10-12
摘要： 本发明公开了一种针对并网分布式能源系统中储能设备的控制方法，储能设备经过Buck-Boost电路转换后接入直流母线，Buck-Boost电路由PID控制器控制，PID控制器的参数由RBF神经网络自适应控制。本发明使用神经网络自适应调节PID控制器参数，相比传统PID控制具有更好的动态特性，在储能系统的控制方面有重要应用，为储能系统提供了高效的转换算法，并使储能系统对功率调度指令的响应更为迅速。
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公开(公告)号：CN112643687B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202011304896.4
申请日：2020-11-19
申请人： 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司 , 江南大学 , 国网浙江省电力有限公司
摘要： 本发明公开了一种变电站GIS设备巡检机器人行走装置，包括：行走装置外罩壳，包括顶部的机器人底板，机器人底板上方安装有机械手臂，机械手臂可夹持测试仪器；行走轮机构安装于行走装置外罩壳底部，包括可沿巡检机器人行走轨道行走的行走轮；行走驱动机构包括与齿条轨道配合的主动齿轮以及驱动主动齿轮转动的行走驱动电机；提升机构与行走驱动机构连接，并在满足变轨条件时将行走驱动机构提升；旋转机构安装于机器人底板并与提升机构连接，旋转机构在满足变轨条件时驱动提升机构旋转。本发明可以实现对巡检机器人的转弯以及变轨，使巡检的范围大大提高，且机器人行走稳定性高。
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公开(公告)号：CN112623989A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011301403.1
申请日：2020-11-19
申请人： 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司 , 江南大学 , 国网浙江省电力有限公司
摘要： 本发明公开了一种GIS设备巡检机器人便携安装式提升机构，包括：升降轨道组件，所述升降轨道组件包括竖直设置的升降滑块轨道以及与升降滑块轨道配合的从动滑块；巡检机器人升降传动座，所述巡检机器人升降传动座位于预设位置，所述巡检机器人升降传动座包括升降传动板，所述升降传动板上设有能够与巡检机器人行走的主轨道相拼接的升降轨道；升降驱动组件，安装于巡检机器人升降传动座，用于驱动所述从动滑块沿升降滑块轨道升降。本发明提升机构便于安装、使得巡检机器人升降稳定，巡检范围大，巡检效率高，安全性好。
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公开(公告)号：CN112536788A
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN202011304919.1
申请日：2020-11-19
申请人： 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司 , 江南大学 , 国网浙江省电力有限公司
摘要： 本发明公开了一种GIS便携式轨道巡检机器人变轨装置及巡检机器人，驱动轮机构包括可沿驱动轮轨道行进的驱动轮以及驱动该驱动轮的驱动轮电机；驱动轮升降机构在有变轨需要时将驱动轮机构提升；驱动轮平移机构用于在变轨时驱动所述驱动轮机构以及驱动轮升降机构整体平移；驱动轮旋转机构用于在变轨时驱动所述驱动轮机构、驱动轮升降机构以及驱动轮平移机构整体转动；在有变轨需要且驱动轮机构提升后，通过驱动轮平移机构和驱动轮旋转机构的配合实现巡检机器人变轨。本发明可以单独控制其中的任意一个机构，或者是同时控制其中的几个机构进行配合，协同进行转向操作，因此可以达到精确转向的要求。
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公开(公告)号：CN112518768A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011304917.2
申请日：2020-11-19
申请人： 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司 , 江南大学 , 国网浙江省电力有限公司
IPC分类号： B25J11/00 , B25J5/02 , B25J19/00 , H02B3/00 , H02B13/035
摘要： 本发明公开了一种GIS设备巡检机器人行走装置变轨机构及巡检机器人，其中变轨机构，包括巡检机器人底板以及分布于巡检机器人底板的四个行走轮，且四个行走轮两两分别位于两条轨道之上，还包括对应分别驱动四个行走轮的四个旋转机构，所述旋转机构包括旋转电机以及由旋转电机驱动旋转的旋转部件，行走轮的轮轴安装于轴承座，旋转部件通过转接板与轴承座连接。本发明采用上述技术方案，每个行走轮由一个旋转机构单独控制转向，转向灵活。巡检机器人的转弯半径小，既节省了铺设轨道所需要的空间，也减少了铺设轨道的长度，适用于狭小地形。
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公开(公告)号：CN117996629A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410093265.4
申请日：2024-01-23
申请人： 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司 , 国网浙江省电力有限公司
摘要： 本发明公开了一种输电线路越障机器人的柔性越障轨道，包括可安装在直线塔的塔头的一侧的弯曲段，弯曲段的中部背向直线塔弯曲，弯曲段的两端位于输电线路的上方；柔性越障轨道还包括设置在弯曲段的两端且便于越障机器人的滚轮上下弯曲段的导向部；导向部包括连接段和过渡段，连接段的一端连接在输电线路的上侧，连接段的另一端倾斜向上并与过渡段的一端铰接，过渡段的另一端倾斜向上并与弯曲段的端部铰接。本发明提出一种输电线路越障机器人的柔性越障轨道，输电线路伸缩时，柔性越障轨道的两端可形变，从而可防止输电线路和柔性越障轨道之间应力过大，进而避免事故的发生。
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公开(公告)号：CN113132367B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202110383928.2
申请日：2021-04-09
申请人： 国网电力科学研究院有限公司 , 南京南瑞水利水电科技有限公司 , 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司 , 国网浙江省电力有限公司
发明人： 刘兆峰 , 徐希涛 , 向南 , 陈意 , 纪菁 , 丁琳 , 冯奇 , 崔岗 , 凌骐 , 胡波 , 马文锋 , 沈祥 , 陈彤 , 章立宗 , 姜文东 , 邵炜平 , 姚一杨 , 毛航银 , 林祖荣 , 廖海林 , 倪宏宇
摘要： 体内容解析成消息上送。能够屏蔽终端的差异，本发明公开了一种面向工程监测物联网采 自适应传输数据。集终端的数据传输自适应方法和装置，根据终端类型将消息分解成一组预设格式的报文，延时向终端发送报文；通过预设时长判断报文是否发送完成，若发送完成继续发送下一条消息；对收到的报文判断是否为完整的消息，若是则将报文解析成消息上送；否则若缓存中不存在相同消息编号的报文，则设置倒计时，否则针对相同消息编号的报文，判断当前接收报文的时刻是否小于倒计时时刻，若小于则重置倒计时，继续接收报文(56)对比文件王文婷等."智能变电站MMS报文传输的时间特性分析"《.计算技术与自动化》.2019,全文.J. Li and C. Chigan“.Delay-AwareTransmission Range Control for VANETs”.《010 IEEE Global TelecommunicationsConference GLOBECOM 2010》.2011,全文.
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