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公开(公告)号：CN112643687A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011304896.4
申请日：2020-11-19
申请人： 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司 , 江南大学 , 国网浙江省电力有限公司
摘要： 本发明公开了一种变电站GIS设备巡检机器人行走装置，包括：行走装置外罩壳，包括顶部的机器人底板，机器人底板上方安装有机械手臂，机械手臂可夹持测试仪器；行走轮机构安装于行走装置外罩壳底部，包括可沿巡检机器人行走轨道行走的行走轮；行走驱动机构包括与齿条轨道配合的主动齿轮以及驱动主动齿轮转动的行走驱动电机；提升机构与行走驱动机构连接，并在满足变轨条件时将行走驱动机构提升；旋转机构安装于机器人底板并与提升机构连接，旋转机构在满足变轨条件时驱动提升机构旋转。本发明可以实现对巡检机器人的转弯以及变轨，使巡检的范围大大提高，且机器人行走稳定性高。
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公开(公告)号：CN112643687B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202011304896.4
申请日：2020-11-19
申请人： 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司 , 江南大学 , 国网浙江省电力有限公司
摘要： 本发明公开了一种变电站GIS设备巡检机器人行走装置，包括：行走装置外罩壳，包括顶部的机器人底板，机器人底板上方安装有机械手臂，机械手臂可夹持测试仪器；行走轮机构安装于行走装置外罩壳底部，包括可沿巡检机器人行走轨道行走的行走轮；行走驱动机构包括与齿条轨道配合的主动齿轮以及驱动主动齿轮转动的行走驱动电机；提升机构与行走驱动机构连接，并在满足变轨条件时将行走驱动机构提升；旋转机构安装于机器人底板并与提升机构连接，旋转机构在满足变轨条件时驱动提升机构旋转。本发明可以实现对巡检机器人的转弯以及变轨，使巡检的范围大大提高，且机器人行走稳定性高。
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公开(公告)号：CN112623989A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011301403.1
申请日：2020-11-19
申请人： 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司 , 江南大学 , 国网浙江省电力有限公司
摘要： 本发明公开了一种GIS设备巡检机器人便携安装式提升机构，包括：升降轨道组件，所述升降轨道组件包括竖直设置的升降滑块轨道以及与升降滑块轨道配合的从动滑块；巡检机器人升降传动座，所述巡检机器人升降传动座位于预设位置，所述巡检机器人升降传动座包括升降传动板，所述升降传动板上设有能够与巡检机器人行走的主轨道相拼接的升降轨道；升降驱动组件，安装于巡检机器人升降传动座，用于驱动所述从动滑块沿升降滑块轨道升降。本发明提升机构便于安装、使得巡检机器人升降稳定，巡检范围大，巡检效率高，安全性好。
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公开(公告)号：CN112536788A
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN202011304919.1
申请日：2020-11-19
申请人： 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司 , 江南大学 , 国网浙江省电力有限公司
摘要： 本发明公开了一种GIS便携式轨道巡检机器人变轨装置及巡检机器人，驱动轮机构包括可沿驱动轮轨道行进的驱动轮以及驱动该驱动轮的驱动轮电机；驱动轮升降机构在有变轨需要时将驱动轮机构提升；驱动轮平移机构用于在变轨时驱动所述驱动轮机构以及驱动轮升降机构整体平移；驱动轮旋转机构用于在变轨时驱动所述驱动轮机构、驱动轮升降机构以及驱动轮平移机构整体转动；在有变轨需要且驱动轮机构提升后，通过驱动轮平移机构和驱动轮旋转机构的配合实现巡检机器人变轨。本发明可以单独控制其中的任意一个机构，或者是同时控制其中的几个机构进行配合，协同进行转向操作，因此可以达到精确转向的要求。
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公开(公告)号：CN112518768A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011304917.2
申请日：2020-11-19
申请人： 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司 , 江南大学 , 国网浙江省电力有限公司
IPC分类号： B25J11/00 , B25J5/02 , B25J19/00 , H02B3/00 , H02B13/035
摘要： 本发明公开了一种GIS设备巡检机器人行走装置变轨机构及巡检机器人，其中变轨机构，包括巡检机器人底板以及分布于巡检机器人底板的四个行走轮，且四个行走轮两两分别位于两条轨道之上，还包括对应分别驱动四个行走轮的四个旋转机构，所述旋转机构包括旋转电机以及由旋转电机驱动旋转的旋转部件，行走轮的轮轴安装于轴承座，旋转部件通过转接板与轴承座连接。本发明采用上述技术方案，每个行走轮由一个旋转机构单独控制转向，转向灵活。巡检机器人的转弯半径小，既节省了铺设轨道所需要的空间，也减少了铺设轨道的长度，适用于狭小地形。
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公开(公告)号：CN117996629A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410093265.4
申请日：2024-01-23
申请人： 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司 , 国网浙江省电力有限公司
摘要： 本发明公开了一种输电线路越障机器人的柔性越障轨道，包括可安装在直线塔的塔头的一侧的弯曲段，弯曲段的中部背向直线塔弯曲，弯曲段的两端位于输电线路的上方；柔性越障轨道还包括设置在弯曲段的两端且便于越障机器人的滚轮上下弯曲段的导向部；导向部包括连接段和过渡段，连接段的一端连接在输电线路的上侧，连接段的另一端倾斜向上并与过渡段的一端铰接，过渡段的另一端倾斜向上并与弯曲段的端部铰接。本发明提出一种输电线路越障机器人的柔性越障轨道，输电线路伸缩时，柔性越障轨道的两端可形变，从而可防止输电线路和柔性越障轨道之间应力过大，进而避免事故的发生。
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公开(公告)号：CN114638259A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210221490.2
申请日：2022-03-09
申请人： 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司 , 国网浙江省电力有限公司
发明人： 许海峰 , 徐龙 , 蔡继东 , 许飞 , 沈祥 , 朱义勇 , 赵伟苗 , 徐超 , 王军慧 , 王志亮 , 倪钱杭 , 李丰 , 盛江 , 卢强 , 卢乾坤 , 李国广 , 沈辉 , 刘安文
摘要： 本发明公开了一种基于多重降噪自编码器模型的变压器声信号去噪方法，包括以下步骤：S1、通过麦克风阵列u获取变压器i测量面处的原始声信号；S2、构建多重降噪自编码器模型；S3、将采集到的原始声信号输入到多重降噪自编码器模型中，进行信号重构；S4、通过无监督学习训练多重降噪自编码器模型，使重构信号与原始信号误差收敛于极小值；S5、最终得到去噪后的声信号。本发明中，本发明提出的方法是基于无监督学习方式训练多种降噪自编码器模型对加噪声信号重构从而达到去噪目的，其输入的声信号波形图与输出的声信号波形图在幅度上得到大幅降低，表明多重降噪自编码器模型的去噪效果具有优势。
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公开(公告)号：CN117996905A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410095073.7
申请日：2024-01-23
申请人： 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司 , 国网浙江省电力有限公司
摘要： 本发明公开了一种输电线路驻塔越障机器人的休息充电平台，包括越障轨道，以及可容纳驻塔越障机器人的壳体；越障轨道和壳体均安装在直线塔上，越障轨道穿过壳体，驻塔越障机器人可沿输电线路运动至越障轨道，并沿越障轨道穿过壳体；休息充电平台还包括电池和导电组件；电池安装在壳体内，导电组件可与驻塔越障机器人接触，以将电池中的电能输送至驻塔越障机器人中；休息充电平台还包括可给电池充电的充电组件；充电组件包括风力发电机和光伏板，风力发电机、光伏板均和电池电连接，风力发电机安装在壳体的上侧。本发明提出一种输电线路驻塔越障机器人的休息充电平台，可在输电线路上给驻塔越障机器人充电，驻塔越障机器人不需要上下线。
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公开(公告)号：CN114638260A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210221507.4
申请日：2022-03-09
申请人： 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司 , 国网浙江省电力有限公司
发明人： 许飞 , 许海峰 , 蔡继东 , 徐龙 , 沈祥 , 朱义勇 , 赵伟苗 , 徐超 , 王军慧 , 王志亮 , 倪钱杭 , 李丰 , 盛江 , 卢强 , 卢乾坤 , 李国广 , 沈辉 , 刘安文
摘要： 本发明公开了一种变压器声信号去噪装置，包括：采集单元，用于采集原始声信号，并将原始声信号传输至处理单元，原始声信号为变压器测量面处的原始声信号；处理单元，用于构建多重降噪自编码器模型，多重降噪自编码器模型在收到采集器发出的原始声信号后，将原始声信号进行重构；输出单元，用于输出重构的声信号，重构的声信号即为去噪后的声信号。本发明提出的方法是基于无监督学习方式训练多种降噪自编码器模型对加噪声信号重构从而达到去噪目的，其输入的声信号波形图与输出的声信号波形图在幅度上得到大幅降低，表明多重降噪自编码器模型的去噪效果具有优势。
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公开(公告)号：CN116773367A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310750820.1
申请日：2023-06-25
申请人： 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司
摘要： 本发明公开了一种超导集束缆线在扭转载荷下临界电流测试装置，涉及超导电力应用技术领域，包括液氮容器、基座、驱动机构、扭转机构以及夹持机构，基座一端固定于液氮容器底部内壁，另一端贯穿液氮容器外壁并垂直设有安装板，扭转机构贯穿安装板以及液氮容器外壁并伸入液氮容器内腔固定连接夹持机构，扭转机构分别与安装板以及液氮容器转动连接，驱动机构贯穿安装板并与扭转机构传动连接，驱动机构与安装板转动连接，超导集束缆线、夹持机构以及扭转机构均电连接电流测试系统。本发明在低温液氮环境下实现了在超导集束缆线上的扭转载荷的加载，保证测量过程中超导集束缆线只受到扭转载荷对临界电流的影响，提高了测试结果的精确性和可靠性。
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