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公开(公告)号：CN111531560A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010378081.4
申请日：2020-05-07
申请人： 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司潍坊供电公司
发明人： 郝永鑫 , 任志刚 , 崔其会 , 周大洲 , 许玮 , 慕世友 , 吕俊涛 , 黄锐 , 孙志周 , 赵德利 , 朱国栋 , 孙大庆 , 赵斌财 , 王飞飞 , 王兴武 , 仪大勇 , 张发祥
摘要： 本发明提供一种应用于变电站室内外环境中的巡检机器人，属于先进制造与自动化技术领域，巡检机器人包括：连接在升降柱顶端的观测云台，观测云台还通过高度拓展机构连接观测舱；连接在机械臂末端的检测云台；以及连接在机器人本体两侧的室内定轨机构。当巡检机器人在变电站室外检测时，利用升降柱和高度拓展机构，控制观测舱的高度，可完成遮挡设备的检测。当巡检机器人在变电站室内检测时，控制室内定轨机构进行伸缩动作，使得室内定轨机构与两侧的柜体抵接，控制巡检机器人移动，利用机械臂的行程将检测云台移动到开关柜等设备表面，完成全范围的检测。提高了巡检机器人的应用范围，解决了现有机器人功能单一，不能应用于全变电站内的弊端。
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公开(公告)号：CN115700813A
公开(公告)日：2023-02-07
申请号：CN202211352299.8
申请日：2022-10-31
申请人： 国网山东省电力公司潍坊供电公司
IPC分类号： G06V20/40 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06V10/46 , G06V10/80
摘要： 本发明涉及一种基于多光源图像数据集市的绝缘子图像特征融合方法，该方法包括：获取待检测绝缘子图像，以待检测绝缘子图像作为经训练的定位检测模型的输入，获得可见光绝缘子图像、红外绝缘子图像和紫外绝缘子图像；对所述可见光绝缘子图像、红外绝缘子图像和紫外绝缘子图像进行配准融合，获得绝缘子三光融合图像；其中，所述检测模型基于多光源图像数据集市中的历史数据训练，所述多光源图像数据集市存储有多维度雪花型组织模式的检测图像。与现有技术相比，本发明具有图像处理效率高、准确性高等优点。
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公开(公告)号：CN113488011A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110747964.2
申请日：2021-07-02
申请人： 国网山东省电力公司潍坊供电公司
IPC分类号： G10K11/16
摘要： 本发明涉及声音降噪技术领域，具体的说是一种声音信号降噪干扰去除装置，包括降噪机构、安装机构、密封机构及固定机构；降噪机构实现了对变压器的降噪，降噪机构侧面的安装机构在安装变压器时打开，将安装机构的一端与地面接触，方便安装变压器；降噪机构的底部滑动连接有与安装机构的底部抵触的密封机构，在安装机构需要转动时按压密封机构实现安装机构的转动，在变压器安装完成后松开对密封机构的挤压，密封机构复位，实现对安装机构与降噪机构的密封，降低噪音；降噪机构的顶部安装有固定机构，在需要检修降噪机构内部的变压器的时候转动固定机构实现对降噪机构的拆卸，操作简单，利于对降噪机构内部的变压器的检修。
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公开(公告)号：CN113484639A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110747955.3
申请日：2021-07-02
申请人： 国网山东省电力公司潍坊供电公司
摘要： 本发明涉及变电站设备诊断技术领域，具体的说是一种基于“声音+”的变电站主设备健康诊断装置，包括装置主体、支撑机构、活动机构、探测机构、调节机构和监控机构；使用时，将活动机构设于装置主体的顶部和底部，从而在使用时方便对装置上的移动滚轮起到调节的作用，令装置上的活动机构得以适应多种不同内径的管道设备；将调节机构设于探测机构的内部，从而方便在使用时对探测机构的探测角度进行相应的调节，使得令探测机构方便在较为狭小的空间内探测，同时也方便对较大的设备的进行探测；将监控机构设于探测机构的顶部，从而方便在对变电站设备进行声音探测的同时，也能够对设备进行视频图像上的监控探测，使得实现对设备的多方面探测功能。
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公开(公告)号：CN115631395A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211256685.7
申请日：2022-10-14
申请人： 国网山东省电力公司潍坊供电公司
摘要： 本发明涉及一种基于绝缘子特征点检测的三光图像融合方法及融合装置，所述融合方法包括以下步骤：获取待融合图像，所述待融合图像包括可见光图像、红外图像和紫外图像；分别对各所述待融合图像采用绝缘子特征区域检测模型获取对应的特征点坐标，对各所述待融合图像的特征点坐标进行一一配对，所述绝缘子特征区域检测模型基于改进YOLOX网络构建；利用配对的特征点坐标进行单应性变换，获得可见光‑红外、可见光‑紫外的单应性变换矩阵；基于所述单应性变换矩阵融合所述可见光图像、红外图像和紫外图像，获得三光融合图像。与现有技术相比，本发明具有缺陷融合准确性高与可直观缺陷分析等优点。
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公开(公告)号：CN111897332B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202010752208.4
申请日：2020-07-30
申请人： 国网智能科技股份有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供了一种语义智能变电站机器人仿人巡视作业方法及系统。其中，一种语义智能变电站机器人仿人巡视作业方法，包括自主构建未知变电站环境的三维语义地图；基于三维语义地图，结合巡检/作业任务和机器人当前位置，自主规划机器人行走路径；控制机器人按照规划的行走路径运动，并在行进过程中开展巡检/作业任务；在开展巡检/作业任务的过程中，实时调整搭载有巡检/作业工具的机械臂的位姿，实现以最佳角度自动采集与识别待巡检设备的图像或以最佳角度自动执行作业任务，完成变电站环境的全自主巡检/作业任务。
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公开(公告)号：CN107471249B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201710662401.7
申请日：2017-08-04
申请人： 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种移动机器人缓冲式自适应柔性连接机构以及检测系统，连接机构包括第一连接端和第二连接端，所述第一连接端与第二连接端之间依次设置有若干个缓冲器，所述缓冲器将第一连接端和第二连接端之间的刚性连接变换为柔性连接，使得第二连接端与第一连接端之间能够随着缓冲器的运动，发生柔性角度调节。本发明在解决特高频检测的同时，也能适用于其他工业自动化场合下机械臂末端平面无法与操作平面平行的情况下需要自动找正的场合。
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公开(公告)号：CN110899182B
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN201911252413.8
申请日：2019-12-09
申请人： 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本公开提出了一种变电站绝缘子带电清扫作业装置及方法，清扫毛刷结构和驱动电机；所述清扫毛刷结构包括中空清扫毛刷、绝缘剂海绵及离心电机；所述驱动电机与中空清扫毛刷通过键连接，所述离心电机输出轴与绝缘剂离心机构通过键连接，绝缘剂海绵位于中空清扫毛刷和绝缘剂离心机构之间；控制所述驱动电机和离心电机使其输出轴旋转方向相反，从而使所述中空清扫毛刷与绝缘剂离心机构逆向旋转，所述绝缘剂离心机构旋转挤压绝缘剂海绵，绝缘剂流向中空清扫毛刷毛刷，从而实现对绝缘子的清扫。能够实现对绝缘子表面的油性污秽进行清扫。
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公开(公告)号：CN112050814A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202010885682.4
申请日：2020-08-28
申请人： 国网智能科技股份有限公司
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明公开了一种室内变电站无人机视觉导航系统及方法，所述系统包括与无人机飞控端连接的前向双目感知模块和下向双目感知模块；所述飞控端包括：路径规划单元,被配置为在无人机飞行过程中，实时通过无人机前向视觉感知模块获取双目图像，并构建深度图，基于深度图进行路径规划；视觉里程计单元，被配置为在无人机飞行过程中，实时通过下向视觉感知模块获取图像并计算无人机当前里程。本发明仅需局部地图即可实现避障、路径规划，极大的减小了运算量；且通过多个标识码能方便的实现对无人机定位过程中累积误差的及时纠正。
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公开(公告)号：CN111931832A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010751332.9
申请日：2020-07-30
申请人： 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本发明提供一种变电站巡检设备最优数据采集方法及系统，其中，一种变电站巡检设备最优数据采集方法包括依据巡检任务中包含的待检设备信息，结合变电站三维语义电子地图及机器人位姿计算，以实现数据采集时机器人与待检设备最佳相对位姿关系的控制；当机器人到达待检设备的最佳观测位姿且进入巡检数据采集装置范围内，利用深度学习算法识别并获取设备在图像中的位置，结合机器人与待巡检设备的相对位姿关系，以实现机械臂末端携带采集装置的空间位姿控制；对采集数据质量进行评估优化，从而实现对待检设备巡检数据的最优采集。
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