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公开(公告)号：CN209479758U
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201920168618.7
申请日：2019-01-30
申请人： 国网宁夏电力有限公司检修公司 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 华通科技有限公司
IPC分类号： B62D6/00
摘要： 本实用新型涉及智能巡检领域，具体涉及一种独立转向轮式智能电力的转向系统，包括：轮组，包括四个车轮，分别为左前轮、右前轮、左后轮和右后轮；轮组驱动装置，用于驱动轮组的四个车轮旋转；四个独立转向机构，分别用于驱动轮组的四个车轮独立完成任意角度的原地转动。模式切换单元，用于切换并发出轮组的行驶信号；中央处理单元，用于接收模块切换单元的行驶信号，控制轮组驱动装置和四个独立转向机构的工作；模式切换单元包括直线行驶模块、转向行驶信号、原地转向行驶模块和斜行行驶模块。本实用新型能解决现有转向系统的转向半径大，轮胎易磨损，转向机构结构复杂占用空间较大的问题。
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公开(公告)号：CN209572966U
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201920166868.7
申请日：2019-01-30
申请人： 国网宁夏电力有限公司检修公司 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 华通科技有限公司
摘要： 本实用新型涉及机器人技术领域，具体公开了一种电力行业应用的驱鸟机器人，包括横向转动的第一云台和纵向转动的第二云台；所述第二云台设置在第一云台的上方，所述第一云台连接有被第一云台带动转动的支撑座；所述第二云平台设置在支撑座上；所述第二云平台上设置有摄像头和驱鸟器；所述摄像头和驱鸟器的朝向相同。驱鸟器有多种；所述机器人平台有非常好的移动性；所述机器人搭载有全景阵列激光雷达、全景相机与光学吊舱；本实用新型有效解决了现有驱鸟器工作盲目性的问题。
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公开(公告)号：CN109799844B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN201910092923.7
申请日：2019-01-30
申请人： 国网宁夏电力有限公司检修公司 , 华通科技有限公司
摘要： 本发明涉及图像分析技术领域，公开了一种云台摄像头的动态目标追踪系统，包括服务器以及与服务器网络连接的至少一个可转动的摄像头；所述服务器内设置有中央处理器；中央处理器内预设有背景抑制算法；摄像头实时拍摄并获取拍摄图像传递给服务器；中央处理器按照预设的背景抑制算法，通过背景抑制帧间差分法将相邻时间顺序的两个拍摄图像进行背景对应形成仿射关系，中央处理器从相邻拍摄图像中提取动态目标的移动轨迹；中央处理器根据移动轨迹计算出摄像头的偏转角度，中央处理器控制摄像头按照偏转角度偏转。本发明有效解决了现有追踪系统对于拍摄图像的背景要求高的问题。
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公开(公告)号：CN109828610B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN201910093958.2
申请日：2019-01-30
申请人： 国网宁夏电力有限公司检修公司 , 华通科技有限公司
摘要： 本发明涉及目标跟踪技术领域，具体涉及基于长短焦摄像头组的远距离目标跟踪系统及方法，系统包括支撑台，支撑台上设有长焦摄像头、短焦摄像头和控制器，短焦摄像头捕捉目标图像并发送至控制器，控制器测量目标图像中目标坐标，计算模块根据两个坐标计算长焦摄像头的移动信息，控制器让长焦摄像头转动到目标坐标上；方法包括S1短焦摄像头转动并捕捉目标图像发送至控制器；S2从目标图像中获取目标坐标，计算模块根据预存的初始坐标与目标坐标计算长焦摄像头的移动信息；S3让长焦摄像头旋转移动信息至目标并捕捉跟踪图像；S4控制器获取跟踪图像后控制第二转台让长焦摄像头复位。本发明能够同时保证拍摄目标视野的广度和目标的清晰度。
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公开(公告)号：CN109540330A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811292638.1
申请日：2018-11-01
申请人： 国网宁夏电力有限公司检修公司 , 国家电网公司
发明人： 仇利辉 , 赵欣洋 , 刘志远 , 邹洪森 , 李宁 , 张斌 , 秦有苏 , 侯亮 , 林恒 , 陈瑞 , 王思 , 杨稼祥 , 唐鑫 , 刘婷 , 徐天书 , 赵希洋 , 黄欣 , 叶涛 , 李磊 , 靳武 , 李敏 , 白明俊 , 杨子婧 , 张思齐 , 张璞 , 许云龙 , 郭微
摘要： 本发明涉及一种基于光栅测温的电抗器在线监测方法。其特点是：首先将光纤光栅温度传感器均匀安装于电抗器包封涂层内外壁表面、匝间撑条缝隙和通流回路上，采集电抗器的温度数据，再通过数据采集装置将得到的光信号解调转为数字信号，通过无线收发装置将该数字信号打包，然后通过无线方式传输给数据处理装置，当数据处理装置发现电抗器的温度超过阈值时报警。本发明方法的有益效果在于，通过使用本发明方法可以在不影响电抗器正常工作情况下准确、及时、全面的在线监测电抗器温度数据，在电抗器发热时发出告警。
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公开(公告)号：CN109540329A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811292612.7
申请日：2018-11-01
申请人： 国网宁夏电力有限公司检修公司 , 国家电网公司
发明人： 刘志远 , 赵欣洋 , 仇利辉 , 邹洪森 , 李宁 , 张斌 , 秦有苏 , 侯亮 , 林恒 , 陈瑞 , 王思 , 杨稼祥 , 唐鑫 , 刘婷 , 徐天书 , 赵希洋 , 黄欣 , 叶涛 , 李磊 , 靳武 , 李敏 , 白明俊 , 杨子婧 , 张思齐 , 张璞 , 许云龙 , 狄恒敬
摘要： 本发明涉及一种基于光栅测温的并联避雷器组击穿监测方法。其特点是，包括如下步骤：首先将光纤光栅温度传感器均匀安装在避雷器组绝缘瓷瓶的外壁上，采集避雷器组的温度数据，再通过数据采集装置将得到的光信号解调转为数字信号，通过无线收发装置将该数字信号打包，然后通过无线方式传输给数据处理装置，当数据处理装置发现避雷器组的温度超过阈值时报警。经过试用证明，使用本发明方法可以有效解决电磁干扰和动态特性的问题，提高了使用的可靠性。并且还具有如下优点：通过使用本发明方法可以在不影响直流断路器避雷器正常工作情况下准确及时在线监测避雷器温度数据，在避雷器被击穿时发出告警。
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公开(公告)号：CN109886063B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN201811397251.2
申请日：2018-11-22
申请人： 国网宁夏电力有限公司检修公司 , 国家电网公司 , 南京优能特电力科技发展有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于小波时频图处理的有载调压开关振动故障诊断方法。其特点是，包括如下步骤：(1)利用加速度传感器采集有载调压开关在运作时产生的振动信号；(2)针对采集到的振动信号利用小波变换进行降噪处理；(3)对处理过的信号采用希尔伯特变换得出包络线并利用奇异值判断信号峰值并对信号进行分段；(4)利用小波变换计算出每一分段的小波时频图；(5)针对信号每一分段的小波时频图，计算出图像的能量均值；(6)利用能量均值来判断有载调压开关是否产生了故障。本发明方法的有益效果是：可以用于有载调压开关的故障诊断，从而对比得出更加科学、准确的故障诊断的结果。
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公开(公告)号：CN110960154A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201811145354.X
申请日：2018-09-29
申请人： 浙江维思无线网络技术有限公司 , 国网宁夏电力有限公司检修公司 , 浙江工业大学
摘要： 针对当前大面积壁面工作量大和现有壁面机器人无法连续工作的问题，设计了一种可以实现自动导航的自动导航全方位运载机器人。自动导航的全方位运载机器人，包括用于驱动和支撑的双层式复合车架、用于驱动的Mecanum柔性轮结构、用于承载壁面机器人的运载机构、自动导航和控制模块。所述用于驱动和支撑的双层式符合车架由上车架、下车架组成。所述用于驱动Mecanum柔性轮结构，包括步进减速电机、A法兰、A固定板、轮毂、轮毂内圈、辊子系、刹车机构、B固定板、B法兰。所述用于承载壁面机器人的运载机构，包括机架、步进电机、一组同步轮、两组滚珠丝杆、支撑板、两根摇杆。所述自动导航和控制模块，包括视觉传感器和控制板组成，安装在机器人上车架前段位置，所述控制板上有驱动模块、导航模块、无线模块以及各种电路保护模块。本发明的有益效果是：能够完美配合对壁面机器人的工作，达到更好的工作效果。该发明可以适用于远距离和大空间环境壁面工作，并能适应一定的不平路面。
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公开(公告)号：CN109886063A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201811397251.2
申请日：2018-11-22
申请人： 国网宁夏电力有限公司检修公司 , 国家电网公司 , 南京优能特电力科技发展有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于小波时频图处理的有载调压开关振动故障诊断方法。其特点是，包括如下步骤：(1)利用加速度传感器采集有载调压开关在运作时产生的振动信号；(2)针对采集到的振动信号利用小波变换进行降噪处理；(3)对处理过的信号采用希尔伯特变换得出包络线并利用奇异值判断信号峰值并对信号进行分段；(4)利用小波变换计算出每一分段的小波时频图；(5)针对信号每一分段的小波时频图，计算出图像的能量均值；(6)利用能量均值来判断有载调压开关是否产生了故障。本发明方法的有益效果是：可以用于有载调压开关的故障诊断，从而对比得出更加科学、准确的故障诊断的结果。
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公开(公告)号：CN110962134A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201811145448.7
申请日：2018-09-29
申请人： 浙江维思无线网络技术有限公司 , 国网宁夏电力有限公司检修公司 , 浙江工业大学
IPC分类号： B25J11/00
摘要： 针对换流阀大厅内壁人工清洗困难，效率低，成本高的情况，设计了一套可用于清洗换流阀大厅内壁的机器人。可用于清洗换流阀内壁的机器人主要包括：驱动模块；吸附模块；导向模块；清洁功能模块。所述驱动模块主要包括：两个步进电机，两个减速器，以及两个同步带传动机构。所述吸附模块是由磁钢轮和网带的链条组成。所述导向模块是由两对导向轮座和导向轮组成。所述清洗模块包括清洗气刀和集尘装置。气刀安装在机器人前部，能够有效吹起灰尘。所设计的集尘装置包括气泵、吸尘外壳以及吸尘电机。所述的壁障模块包括：超声波传感器、传感器螺母以及传感器固定座。该机器人可代替人工完成清洗工作，效率高，节约成本，降低危险。
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