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公开(公告)号：CN117405021A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311462557.2
申请日：2023-11-03
Abstract: 本发明涉及一种基于激光与图像处理的输电铁塔跟开自动测量方法，方法包括：在输电铁塔的四个桩基的中心设置测量装置；获取初始的桩基图像，并识别出桩基图像中的标识点，控制运动安装部分旋转，使得激光测距仪的朝向正对标识点；获取当前的与水平面的横滚角、俯仰角和倾斜角，获取当前电机俯仰角和当前电机水平角，获取测量装置与标识点之间的距离；根据获取的角度和距离计算设备坐标系下各个标识点的坐标，根据静态欧拉旋转矩阵将坐标转换为各个标识点的水平坐标系下的坐标，两个标识点的水平坐标系下的坐标之间的水平距离为两桩基的输电铁塔跟开，输出输电铁塔跟开。与现有技术相比，本发明具有自动化测量、测量精度高等优点。
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公开(公告)号：CN117662914A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311470564.7
申请日：2023-11-07
Abstract: 本发明涉及一种铁塔基础跟开自动测量装置和方法，该装置包括用于支撑装置的支撑平台，所述装置还包括测量组件和用于调节测量组件的初始位置水平的调平组件，所述测量组件固定在调平组件的上方，所述调平组件包括两个垂直布置的调平机构，通过两个垂直布置的调平机构使测量组件的初始位置水平。与现有技术相比，本发明具有调平速度快、精确度高等优点。
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公开(公告)号：CN116753924A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310648795.6
申请日：2023-06-02
Abstract: 本发明涉及一种输电铁塔基础跟开自动测量方法，将测量设备架在基础中心桩的中心处；启动倾角传感器读取测量装置与水平面的双轴夹角；将测得的双轴倾角利用坐标转换的方法求得坐标变换矩阵；控制运动机构转动，测量设备与塔基基础中心处的距离、俯仰角与水平转角；根据距离与俯仰角，算出半对角线的水平距离，并进一步算出塔基基础中心到轴线的水平距离；根据计算结果得到塔基基础中心在测量体系的坐标并根据坐标变换矩阵将测量坐标系中的坐标转换为标准水平面下的坐标；根据标准水平面下坐标计算全跟开值以及顶面高差。本发明采取PLC对伺服设备精准控制、通过高精度激光传感器测量并对数据自动处理，能够在较小的误差范围内得到准确的结果。
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公开(公告)号：CN116464862A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310229514.3
申请日：2023-03-10
Abstract: 本发明涉及一种用于架空高压输电线路弧垂测量的自适应稳定平台，包括相互连接的自适应调整装置及支撑架；自适应调整装置包括承载平台，承载平台依次连接有水平倾角传感器、转动装置、可升降式虎克铰结构件及固定虎克铰结构件；水平倾角传感器连接有控制器，该控制器同时与可升降式虎克铰结构件及转动装置相连；承载平台用于承载测量装置；转动装置用于驱动测量装置进行角度旋转；可升降式虎克铰结构件包括丝杠电机，丝杠电机连接控制器；水平倾角传感器测量承载平台的水平度，并将测量结果传递给控制器，控制器控制丝杠电机调整承载平台的水平度。与现有技术相比，本发明具有操作简单、姿态稳定、并且能够适应多种复杂环境等优点。
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公开(公告)号：CN115655212A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211402467.X
申请日：2022-11-07
Abstract: 本发明涉及一种基于北斗定位与激光测距融合的架空线路弧垂测量方法，该方法基于弧垂智能测控装置进行弧垂测量，方法包括：将弧垂智能测控装置放置于架空线路的正下方，根据万向倾角传感器的探测数据，调整可调节式支撑装置的位姿；通过旋转平台机构带动激光测距模块变换角度进行模糊测量，当获取激光反馈信号时，进行位置记录；在每个记录位置上，进行精细测量，当获取激光反馈信号后，得到此时坐标点的位置，获取弧垂的现实测量值；从而构建架空线路的实际曲线，并与架空线路的标准曲线对比，实现架空线路弧垂的监测。与现有技术相比，本发明能够提高弧垂检测的质量，提升工程中张紧线施工的作业效率，降低施工人员的劳动成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115353018B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202210966102.3
申请日：2022-08-12
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明公开了一种用于风机叶片高空作业机器人的自升降装置，包括设置在高空作业机器人上的基座，在基座的两端分别设置有左收绳轮、右收绳轮，左收绳轮的中心轴与左驱动器的输出轴相连，右收绳轮的中心轴与右驱动器的输出轴相连，左右驱动器分别用于控制左右收绳轮正转或者反转，从而控制牵引绳的拉出或者收回，在左收绳轮的前方设置有左排线器和左计量单元，在右收绳轮的前方设置有右排线器和右计量单元，左右计量单元分别用于计算经由左收绳轮、右收绳轮拉出或者收回的牵引绳长度，处理器用于根据左右计量单元检测的牵引绳长度，分别通过控制左驱动器或者右驱动器的转动方向或转动速度，使经由左收绳轮和右收绳轮拉出或者收回的牵引绳长度相同。
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公开(公告)号：CN117066849A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202310977620.X
申请日：2023-08-04
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明公开了一种实现汽车刹车接头自动装配的装置，包括控制系统、旋转输料机构和设于旋转输料机构周边的端件上料机构、端件高度检测机构、杆件上料机构、装配夹紧定位机构、旋压机构和下料机构。采用本发明提供的装置，不仅可实现汽车刹车接头全自动装配操作，而且能使汽车刹车接头的装配效率和装配质量得到显著提高，具有显著进步性和工业应用价值。
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公开(公告)号：CN113467475B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202110878802.2
申请日：2021-08-02
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种麦克纳姆轮全向移动机器人轨迹跟踪滑模控制方法，解决了一般控制方法在控制过程中易出现收敛速度慢、耗时长，且存在抖振的问题，其技术方案要点是包括以下步骤，建立全局坐标系和连体坐标系，获取各坐标系下的运动学模型，建立驱动电机与车轮相关的系统模型，建立滑模面，设计多幂次趋近律得到控制律，将驱动电机的力矩输入作为控制输入，并代入系统模型解算状态信息进行更新，重复直至达到设定条件结束计算，建立以电机力矩为控制输入到机器人三自由度位姿为输出的四输入三输出过驱动数学模型，本发明的麦克纳姆轮全向移动机器人轨迹跟踪滑模控制方法能提高跟踪控制系统的稳定性，提高收敛速度，动态响应过程更加平滑。
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公开(公告)号：CN115447767A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202210966088.7
申请日：2022-08-12
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明公开了一种用于风机叶片高空作业机器人的吊装姿态调整装置，包括设置在高空作业机器人的底盘周边不对称布置且间距可调的多组旋翼，在底盘底面设置有检测单元，检测单元用于检测底盘不同位置和风机叶片之间的距离信息，每组旋翼均通过收纳旋转机构与底盘相连，收纳旋转机构用于实现每组旋翼的转动以及收缩和伸展，检测单元、收纳旋转机构均与处理器相连，处理器还与高空作业机器人的中央控制模块相连，用于根据检测单元检测的距离信息，通过收纳旋转机构控制每组旋翼的转动速度，从而调整底盘不同位置与风机叶片之间的距离，实现对高空作业机器人的姿态调整，同时接收中央控制模块的吊装指令，通过收纳旋转机构控制各组旋翼的收缩或者伸展。
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公开(公告)号：CN115156838A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210965921.6
申请日：2022-08-12
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明公开了一种风机叶片表面修型装置与方法，属于风机叶片维修技术领域。该修型装置包括两个修复机械手，两个修复机械手对应面上分别附有多个柔性修复件，每个所述柔性修复件直接作用于风机叶片表面，能根据不同的叶片表面而变为不同的形状；驱动组件，包括直流伺服电机以及驱动连杆，所述直流伺服电机通过所述驱动连杆连接所述两个修复机械手，带动所述两个修复机械手运动；以及连接组件，用于连接修复机器人的机械臂，控制所述修型装置的运动。此风机叶片表面修型装置具有很好的柔性，可更好的贴合修复叶片表面，保持厚度均匀；且结合了机械臂，使得其表面自适应能力增强，可以满足不同叶片表面形状的修型工作。
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