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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113467475B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202110878802.2
申请日：2021-08-02
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种麦克纳姆轮全向移动机器人轨迹跟踪滑模控制方法，解决了一般控制方法在控制过程中易出现收敛速度慢、耗时长，且存在抖振的问题，其技术方案要点是包括以下步骤，建立全局坐标系和连体坐标系，获取各坐标系下的运动学模型，建立驱动电机与车轮相关的系统模型，建立滑模面，设计多幂次趋近律得到控制律，将驱动电机的力矩输入作为控制输入，并代入系统模型解算状态信息进行更新，重复直至达到设定条件结束计算，建立以电机力矩为控制输入到机器人三自由度位姿为输出的四输入三输出过驱动数学模型，本发明的麦克纳姆轮全向移动机器人轨迹跟踪滑模控制方法能提高跟踪控制系统的稳定性，提高收敛速度，动态响应过程更加平滑。
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公开(公告)号：CN113359756A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110723785.5
申请日：2021-06-29
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于栅格法实现全向移动机器人避障路径实时规划的方法，包括如下步骤：S1、建立坐标系；S2、栅格法构建地图并对栅格进行二值化处理；S3、进行障碍物栅格搜索；S4、计算当前移动机器人中心点位置f(t)到目标点之间的距离dg(t)和角度θg(t)；S5、根据距离关系通过速度增量函数给机器人提供速度增量；S6、得到移动机器人穿越障碍物的实时轨迹曲线，得到移动机器人下一时刻位置和方向；S7、判断机器人是否到达目标点，若到达，搜索停止，结束计算；若没到达，重复执行步骤S3～S6。本发明所述方法，吸收了势场法和栅格法的优点，实现了避障路径的实时规划、提高了运算效率、有效降低路径长度、适用于工程实践。
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公开(公告)号：CN113359756B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202110723785.5
申请日：2021-06-29
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于栅格法实现全向移动机器人避障路径实时规划的方法，包括如下步骤：S1、建立坐标系；S2、栅格法构建地图并对栅格进行二值化处理；S3、进行障碍物栅格搜索；S4、计算当前移动机器人中心点位置f(t)到目标点之间的距离dg(t)和角度θg(t)；S5、根据距离关系通过速度增量函数给机器人提供速度增量；S6、得到移动机器人穿越障碍物的实时轨迹曲线，得到移动机器人下一时刻位置和方向；S7、判断机器人是否到达目标点，若到达，搜索停止，结束计算；若没到达，重复执行步骤S3～S6。本发明所述方法，吸收了势场法和栅格法的优点，实现了避障路径的实时规划、提高了运算效率、有效降低路径长度、适用于工程实践。
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公开(公告)号：CN113467475A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110878802.2
申请日：2021-08-02
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种麦克纳姆轮全向移动机器人轨迹跟踪滑模控制方法，解决了一般控制方法在控制过程中易出现收敛速度慢、耗时长，且存在抖振的问题，其技术方案要点是包括以下步骤，建立全局坐标系和连体坐标系，获取各坐标系下的运动学模型，建立驱动电机与车轮相关的系统模型，建立滑模面，设计多幂次趋近律得到控制律，将驱动电机的力矩输入作为控制输入，并代入系统模型解算状态信息进行更新，重复直至达到设定条件结束计算，建立以电机力矩为控制输入到机器人三自由度位姿为输出的四输入三输出过驱动数学模型，本发明的麦克纳姆轮全向移动机器人轨迹跟踪滑模控制方法能提高跟踪控制系统的稳定性，提高收敛速度，动态响应过程更加平滑。
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公开(公告)号：CN217394951U
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202123399165.5
申请日：2021-12-30
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本实用新型涉及一种带剪叉升降机构的全向移动避障机器人，属于移动机器人技术领域。其特征在于：包括移动底盘、控制单元和剪叉升降机构；其中移动底盘包括麦克纳姆轮、电机、金属联轴器、支撑板、支撑块、超声波传感器；剪叉升降机构包括底板、金属边框、顶板、剪叉机构、剪叉驱动机构；控制单元安装在支撑板上，并与剪叉驱动机构、各电机、超声波传感器电连接。本实用新型通过麦克纳姆轮、剪叉升降机构、超声波传感器和树莓派的组合设置，保证了机器人全向运动的灵活性和平滑性，不但能自动避障，还能提高机器人的空间利用率，使其不受空间、环境的约束实现搬运、卸载等功能。
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