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公开(公告)号：CN115635494A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211249013.3
申请日：2022-10-12
Applicant: 国核电站运行服务技术有限公司
IPC: B25J11/00 , B25J17/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种管板爬行机器人，包括：主体部，包括底座，底座的底部设有多个第一紧固脚趾，底座的顶部通过竖向移动关节与第一转动关节相连接；定位部，包括连接件，连接件的一端与第一转动关节相连接，另一端通过第二转动关节与支腿组件相连接，支腿组件与检测部固定连接，检测部中设有通孔，探头可通过通孔进入管孔中；支腿组件的底部设有多个第二紧固脚趾，第一紧固脚趾和第二紧固脚趾可在管孔中膨胀或收缩，实现与管孔之间的紧固或分离。本发明还提供了一种前述管板爬行机器人的控制方法。本发明根据管板上管孔的分布规律来设计紧固脚趾之间的几何关系，实现机器人与管板之间的精准可靠定位。其结构简单紧凑，可有效提高对管孔的检测覆盖率。
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公开(公告)号：CN118081713A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202211493950.3
申请日：2022-11-25
Applicant: 国核电站运行服务技术有限公司
Abstract: 本发明提供一种爬管机器人脚趾驱动装置及驱动方法，应用于检测热交换管的爬管机器人中；包括外壳、脚趾、伸缩驱动组件、以及涨紧驱动组件，所述外壳与爬管机器人固定连接，所述伸缩驱动组件设置在外壳中，所述伸缩驱动组件与脚趾连接，用于驱动脚趾在外壳中伸缩运动；所述涨紧驱动组件与脚趾连接，用于驱动脚趾在热交换管中涨紧。本发明通过伸缩驱动组件驱动脚趾插入到热交换管中并通过涨紧驱动组件驱动脚趾在热交换管中涨紧，将角度编码器旋转的角度及螺杆上的螺距结合计算出螺母的滑动距离，即脚趾的滑动距离，能使脚趾具有多个伸长量，相对于现有技术中采用气动驱动的方式结构简单、维护容易。
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公开(公告)号：CN119985678A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202311501516.X
申请日：2023-11-10
Applicant: 国核电站运行服务技术有限公司
IPC: G01N27/90 , G01N27/904 , H05K7/20
Abstract: 本申请涉及检测技术领域，具体为一种脉冲涡流检测系统和方法。该系统包括：铁芯线圈探头、数据采集装置、主机、脉冲激励装置。其中，铁芯线圈探头包括铁芯束、检测线圈、激励线圈和散热外壳，铁芯束包括多个铁芯，检测线圈缠绕在铁芯束的外表面，激励线圈缠绕在检测线圈的外表面，散热外壳覆盖铁芯束、检测线圈和激励线圈，其中，铁芯线圈探头从内到外依次为铁芯束、检测线圈、激励线圈、散热外壳。通过在线圈探头中部填充铁芯材料以及设置散热外壳，进而提高管道检测的检测效果。
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公开(公告)号：CN119991536A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202311485029.9
申请日：2023-11-09
Applicant: 国核电站运行服务技术有限公司
Abstract: 本申请涉及管道检测领域，具体为一种管道缺陷检测方法、管道缺陷检测装置、电子设备及存储介质，该管道缺陷检测方法包括：步骤1：获取管道图像；步骤2：基于图像补丁模型对管道图像重构，生成管道图像对应的重构图像；步骤3：对重构图像分割，确定重构图像对应的背景信息矩阵和缺陷信息矩阵；步骤4：基于加速近端梯度算法对背景信息矩阵和缺陷信息矩阵进行优化处理，获得管道背景图像和管道缺陷图像；步骤5：将管道背景图像和管道缺陷图像进行融合，生成目标管道图像。通过图像补丁模型对管道图像重构，提高管道图像的信噪比，后续通过加速近端梯度算法，对管道图像进行优化处理，显著提高了图像中缺陷的信噪比，提高管道缺陷的检测能力。
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