公开(公告)号：CN115635494A

公开(公告)日：2023-01-24

申请号：CN202211249013.3

申请日：2022-10-12

Applicant: 国核电站运行服务技术有限公司

Inventor： 王冬冬 ,  郭韵 ,  于岩 ,  杨扬 ,  李祥龙 ,  胡恩义 ,  曾启畅 ,  周祥 ,  曹刚 ,  曹建浩 ,  余俊 ,  毕琦 ,  杨劲松 ,  毛洪磊

IPC: B25J11/00 ,  B25J17/00 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明提供了一种管板爬行机器人，包括：主体部，包括底座，底座的底部设有多个第一紧固脚趾，底座的顶部通过竖向移动关节与第一转动关节相连接；定位部，包括连接件，连接件的一端与第一转动关节相连接，另一端通过第二转动关节与支腿组件相连接，支腿组件与检测部固定连接，检测部中设有通孔，探头可通过通孔进入管孔中；支腿组件的底部设有多个第二紧固脚趾，第一紧固脚趾和第二紧固脚趾可在管孔中膨胀或收缩，实现与管孔之间的紧固或分离。本发明还提供了一种前述管板爬行机器人的控制方法。本发明根据管板上管孔的分布规律来设计紧固脚趾之间的几何关系，实现机器人与管板之间的精准可靠定位。其结构简单紧凑，可有效提高对管孔的检测覆盖率。