公开(公告)号：CN115635494A

公开(公告)日：2023-01-24

申请号：CN202211249013.3

申请日：2022-10-12

Applicant: 国核电站运行服务技术有限公司

Inventor： 王冬冬 ,  郭韵 ,  于岩 ,  杨扬 ,  李祥龙 ,  胡恩义 ,  曾启畅 ,  周祥 ,  曹刚 ,  曹建浩 ,  余俊 ,  毕琦 ,  杨劲松 ,  毛洪磊

IPC: B25J11/00 ,  B25J17/00 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明提供了一种管板爬行机器人，包括：主体部，包括底座，底座的底部设有多个第一紧固脚趾，底座的顶部通过竖向移动关节与第一转动关节相连接；定位部，包括连接件，连接件的一端与第一转动关节相连接，另一端通过第二转动关节与支腿组件相连接，支腿组件与检测部固定连接，检测部中设有通孔，探头可通过通孔进入管孔中；支腿组件的底部设有多个第二紧固脚趾，第一紧固脚趾和第二紧固脚趾可在管孔中膨胀或收缩，实现与管孔之间的紧固或分离。本发明还提供了一种前述管板爬行机器人的控制方法。本发明根据管板上管孔的分布规律来设计紧固脚趾之间的几何关系，实现机器人与管板之间的精准可靠定位。其结构简单紧凑，可有效提高对管孔的检测覆盖率。

公开(公告)号：CN118081713A

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202211493950.3

申请日：2022-11-25

Applicant: 国核电站运行服务技术有限公司

Inventor： 王冬冬 ,  郭韵 ,  于岩 ,  杨扬 ,  李祥龙 ,  胡恩义 ,  曾启畅 ,  周祥 ,  曹刚 ,  潘建浩 ,  余俊 ,  毕琦 ,  杨劲松 ,  毛洪磊

IPC: B25J9/00 ,  B25J11/00 ,  B25J9/10 ,  B25J9/12 ,  F16L55/28

Abstract: 本发明提供一种爬管机器人脚趾驱动装置及驱动方法，应用于检测热交换管的爬管机器人中；包括外壳、脚趾、伸缩驱动组件、以及涨紧驱动组件，所述外壳与爬管机器人固定连接，所述伸缩驱动组件设置在外壳中，所述伸缩驱动组件与脚趾连接，用于驱动脚趾在外壳中伸缩运动；所述涨紧驱动组件与脚趾连接，用于驱动脚趾在热交换管中涨紧。本发明通过伸缩驱动组件驱动脚趾插入到热交换管中并通过涨紧驱动组件驱动脚趾在热交换管中涨紧，将角度编码器旋转的角度及螺杆上的螺距结合计算出螺母的滑动距离，即脚趾的滑动距离，能使脚趾具有多个伸长量，相对于现有技术中采用气动驱动的方式结构简单、维护容易。