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公开(公告)号：CN106584446B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN201710101260.1
申请日：2017-03-14
Applicant: 四川农业大学
Abstract: 一种采茶机械手，其特征在于，由夹持臂、舵机、小齿轮、夹持指、机架、定位螺钉、步进电机、联轴器、主轴、压紧螺钉组成；其中，所述夹持臂的末端均固定有所述舵机及两枚相互啮合的所述小齿轮，其中一枚小齿轮在所述舵机的驱动下带动另一枚小齿轮；两枚所述小齿轮均刚性连接有所述夹持指；所述机架上开有平行通槽可固定多个夹持臂，每个所述夹持臂的外壳上端开孔通过所述定位螺钉固定于机架上；所述步进电机通过所述联轴器连接所述主轴，所述主轴穿过每个所述夹持臂内的主动齿轮的轴心孔，通过所述压紧螺钉与每个所述夹持臂内的主动齿轮刚性连接并固定在所述机架上。本发明结构新颖、动作灵活，可以针对不同形状茶垄进行茶叶嫩芽采摘。
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公开(公告)号：CN106233935B
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201610877242.8
申请日：2016-10-09
Applicant: 四川农业大学
IPC: A01D46/04
Abstract: 一种高效茶叶采摘机，由履带底盘、四部丝杆升降机、机架、中央采摘箱、鼓风机、旋转轴、水平滑槽、两部推杆电机、两个侧翼采摘箱、两根大口径软管、两根液压推杆、支架伸缩臂、三部切刀驱动电机、三组切刀和集叶袋组成；所述履带底盘上固定有四部丝杆升降机，丝杆升降机的上端搭载机架，机架上刚性连接有中央采摘箱和鼓风机；所述旋转轴穿过机架的垂直轴，其下端刚性连接水平滑槽，水平滑槽上固定有推杆电机，推杆电机的推杆上固定有侧翼采摘箱；所述三部切刀驱动电机分别固定于中央采摘箱及两个侧翼采摘箱上，各自连接并驱动一组切刀；所述集叶袋的开口处接合在中央采摘箱后方及两根大口径软管的一端；本发明有跨行作业、高效采摘的特点。
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公开(公告)号：CN106584446A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201710101260.1
申请日：2017-03-14
Applicant: 四川农业大学
CPC classification number: B25J9/102 , B25J15/0213
Abstract: 一种采茶机械手，其特征在于，由夹持臂、舵机、小齿轮、夹持指、机架、定位螺钉、步进电机、联轴器、主轴、压紧螺钉组成；其中，所述夹持臂的末端均固定有所述舵机及两枚相互啮合的所述小齿轮，其中一枚小齿轮在所述舵机的驱动下带动另一枚小齿轮；两枚所述小齿轮均刚性连接有所述夹持指；所述机架上开有平行通槽可固定多个夹持臂，每个所述夹持臂的外壳上端开孔通过所述定位螺钉固定于机架上；所述步进电机通过所述联轴器连接所述主轴，所述主轴穿过每个所述夹持臂内的主动齿轮的轴心孔，通过所述压紧螺钉与每个所述夹持臂内的主动齿轮刚性连接并固定在所述机架上。本发明结构新颖、动作灵活，可以针对不同形状茶垄进行茶叶嫩芽采摘。
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公开(公告)号：CN106576593A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201710101278.1
申请日：2017-02-24
Applicant: 四川农业大学
Abstract: 一种高效采茶机夹持端传动装置，由电机、联轴器、齿轮箱、十二根转动臂、四个传动杆、四个轴承座、机箱和两个夹持块组成；其中，所述齿轮箱由齿轮A、齿轮B、齿轮C和三根方轴组成，其焊接于所述机箱顶，所述电机通过所述联轴器连接所述齿轮箱中的第一根方轴，用于带动所述齿轮箱中的齿轮转动；所述十二根转动臂中的四根转动臂的一端与所述齿轮箱中的第二、第三根方轴的两端刚性对称连接，其另一端与所述四个传动杆顶端旋转连接；所述机箱由五面铁板组成，底面空缺，其左右侧面各旋转连接有四根转动臂，其前后面内侧各固定有两个轴承座；所述两个夹持块与所述四个传动杆的底端刚性对称连接，其前端安装有斜坡挡板。本发明传动稳定，效率高。
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公开(公告)号：CN106233935A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610877242.8
申请日：2016-10-09
Applicant: 四川农业大学
IPC: A01D46/04
CPC classification number: A01D46/04
Abstract: 一种高效茶叶采摘机，由履带底盘、四部丝杆升降机、机架、中央采摘箱、鼓风机、旋转轴、水平滑槽、两部推杆电机、两个侧翼采摘箱、两根大口径软管、两根液压推杆、支架伸缩臂、三部切刀驱动电机、三组切刀和集叶袋组成；所述履带底盘上固定有四部丝杆升降机，丝杆升降机的上端搭载机架，机架上刚性连接有中央采摘箱和鼓风机；所述旋转轴穿过机架的垂直轴，其下端刚性连接水平滑槽，水平滑槽上固定有推杆电机，推杆电机的推杆上固定有侧翼采摘箱；所述三部切刀驱动电机分别固定于中央采摘箱及两个侧翼采摘箱上，各自连接并驱动一组切刀；所述集叶袋的开口处接合在中央采摘箱后方及两根大口径软管的一端；本发明有跨行作业、高效采摘的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104472460A
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201410801900.6
申请日：2014-12-23
Applicant: 四川农业大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明涉及一种带状套种喷施机，由底盘、蓄电池组、减速箱、驱动电机、控制单元、药液箱、药液泵、软管、A组步进电机、B组步进电机、外套筒、内套筒、两对齿轮副、支架杆和喷头组成；所述蓄电池组、减速箱、控制单元、驱动电机、药液箱、药液泵和A组步进电机均固定于底盘；所述药液箱与药液泵相连，药液泵从药液箱中抽取药液经软管至喷头进行喷施；所述外套筒与A组步进电机的转轴同轴心；所述内套筒与外套筒间隙配合；所述B组步进电机固定于内套筒外；所述支架杆与内套筒间隙配合；所述齿轮副中一枚齿轮嵌套在B组步进电机转轴上而另一枚嵌套在支架杆上；所述喷头固定于支架杆上。本发明适用于特定的带状套种复式种植模式。
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公开(公告)号：CN106818047A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710101964.9
申请日：2017-02-24
Applicant: 四川农业大学
IPC: A01D46/04
Abstract: 一种高效茶叶嫩芽采摘机，由履带底盘、六部丝杆升降机、六个步进电机、三个搭载架、夹持装置、收集装置、座椅、支撑架和摄像头组成；所述履带底盘上刚性连接有所述六部丝杆升降机，左右各三部，用于调整所述搭载架的高度；所述六个步进电机安装于每部丝杆升降机底端，用于为丝杆升降机的升降提供动力；所述三个搭载架的两端各连接在一部所述丝杆升降机顶端，每个所述搭载架上均安装有七个所述夹持装置，三个搭载架上的夹持装置相互交错分布；每个所述夹持装置旁均对应安装有一个所述收集装置；所述支撑架的底端安装在搭载架的两端，其顶端安装有摄像头，用于获取茶叶图像；所述座椅位于履带底盘后端。本发明具有高效采摘茶叶嫩芽的特点。
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公开(公告)号：CN106576593B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN201710101278.1
申请日：2017-02-24
Applicant: 四川农业大学
Abstract: 一种高效采茶机夹持端传动装置，由电机、联轴器、齿轮箱、十二根转动臂、四个传动杆、四个轴承座、机箱和两个夹持块组成；其中，所述齿轮箱由齿轮A、齿轮B、齿轮C和三根方轴组成，其焊接于所述机箱顶，所述电机通过所述联轴器连接所述齿轮箱中的第一根方轴，用于带动所述齿轮箱中的齿轮转动；所述十二根转动臂中的四根转动臂的一端与所述齿轮箱中的第二、第三根方轴的两端刚性对称连接，其另一端与所述四个传动杆顶端旋转连接；所述机箱由五面铁板组成，底面空缺，其左右侧面各旋转连接有四根转动臂，其前后面内侧各固定有两个轴承座；所述两个夹持块与所述四个传动杆的底端刚性对称连接，其前端安装有斜坡挡板。本发明传动稳定，效率高。
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公开(公告)号：CN107259805A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710567898.4
申请日：2017-07-13
Applicant: 四川农业大学
CPC classification number: A47B31/001 , A47B2200/03 , A47L11/00 , A47L11/40 , A47L11/4011 , A47L11/4016 , A47L11/4025
Abstract: 一种自动清理圆形餐桌装置，其特征在于，由控制模块、中央升降模块、执行模块和泔水收集箱组成。其中，所述控制模块由微控制器及其外围部件组成，所述中央升降模块由电动推杆、电机A、底座、支撑柱、电机D和搭载台组成；所述执行模块由清洁器前臂、清洁器后臂、电机B、电机C和清洗装置组成；所述泔水收集箱用于收集残留物或液体；当按下所述控制模块的开关后，所述中央升降模块开始上升，接着所述执行模块开始擦拭桌面，并将残留物或液体推入所述泔水收集箱。本发明解决了自动清理圆形桌面垃圾的问题，使用方便，易于实施，能更好地达到餐饮店和客人的双向要求。
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公开(公告)号：CN206532115U
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201720164024.X
申请日：2017-02-23
Applicant: 四川农业大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 一种采摘茶叶嫩芽机械设备的控制装置，由CCD摄像头、处理器模块、驱动模块、测速模块、执行模块和LCD液晶显示模块组成；所述处理器模块由ARM控制器及其外围电路组成；所述驱动模块由步进电机驱动器和步进电机组成；所述测速模块由圆盘光栅、SD测速传感器及其检测电路组成；所述执行模块由传动装置和夹持装置组成；所述处理器模块接收CCD摄像头拍摄的茶叶图像并处理获得茶叶嫩芽位置，据此处理器模块发送控制指令至所述驱动模块并驱动所述执行模块采摘嫩芽，所述测速模块测得步进电机转动圈数并反馈至处理器模块，处理器模块随即发送控制指令至驱动模块调整步进电机运行状态；所述LCD液晶显示模块显示茶叶图像。本实用新型能精准控制，实用性强。
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