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公开(公告)号：CN116372903A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310467819.8
申请日：2023-04-27
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明专利公开了一种空间细胞机器人复合功能细胞，属于机器人技术领域，具体是空间机器人领域的一种空间细胞机器人复合功能细胞，所述空间细胞机器人复合功能细胞，结合传统柱形机器人和自重构模块化机器人的优势，包括主动对接锁紧接头机构、被动接头、移动机构、旋转机构以及传感系统使得该柱形机器人具备自主对接重构能力，多个柱形机器人模块对接重新构型后可根据任务需要成为不同构型的机器人系统，使不同构型的空间细胞机器人的灵活性和适应性得到提高，从而增强机器人通过性，空间细胞机器人可以应用多种不同的场合和完成各种复杂的空间任务。
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公开(公告)号：CN116214558A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310467756.6
申请日：2023-04-27
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及工程机械领域，具体涉及一种用于空间桁架接头对接的机械臂末端执行器，包括螺母锁紧机构、2个可缓冲推杆式机械夹爪、桁架夹紧机构、平移机构，所述桁架夹紧机构包括夹爪架和可缓冲推杆式机械夹爪，安装在平移机构的丝杆固定座上，所述桁架夹紧机构可以实现对桁架圆杆的夹紧固定，为后续螺母锁紧工作做准备，所述螺母锁紧机构安装在可缓冲推杆式机械夹爪上，可带动桁架接头螺母旋转锁紧，所述可缓冲推杆式机械夹爪安装在平移机构的平移滑块上，平移机构可带动推杆式机械夹爪在桁架接头螺母的轴向平移运动。这种机械臂末端执行器可以帮助机械臂实现桁架接头螺母的锁紧，完成桁架接头的对接，最终帮助机械臂完成桁架组装的任务。
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公开(公告)号：CN117921715A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410081380.X
申请日：2024-01-19
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于空间操作任务的夹爪细胞模块，属于机器人技术领域，包括三个机械指节部、模块壳体、指关节传动机构和对接锁紧机构，三个机械指节部的指近节分别与右旋蜗轮Ⅰ、右旋蜗轮Ⅰ、左旋蜗轮Ⅰ铰接传动，使三个机械指节部实现抓取运动，使夹爪细胞模块具有自锁能力，牢固抓取工件；不仅能实现抓取各种复杂型面工件的抓取工作，适应太空中各种操作任务，扩大适用范围，而且又能够与其他功能模块相互对接，显著提高了夹爪细胞模块的适应性和灵活性。
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公开(公告)号：CN116374209A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310375324.2
申请日：2023-04-10
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于空间桁架搭建的可扩展的三棱柱空间桁架单元结构，由桁架横梁、八角接头架、杆组A、杆组B、锁紧螺母等组成，桁架横梁包括滑块、弹簧、弹簧座、弹簧座固定销，八角接头架包括直角接头、45°接头、接头磁铁，杆组包括杆组主体和磁铁。本发明为空间结构的搭建提供了一定的方法，对桁架上载荷的安装问题均有考虑，同时桁架单元可以根据实际情况进行相应程度的扩展，满足不同的需求。
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