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公开(公告)号：CN108382482A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810013558.1
申请日：2018-01-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种足部装置，具体涉及一种可变触地方式的足部装置，本发明为了解决现有爬行机器人足部装置不能切换触地方式，难以适应作业环境的复杂土质及地形问题。本发明足部装置包括支撑腿、足型第一固定装置、足型连接装置、足型第二固定装置、支撑足第一足型、支撑足第二足型，且支撑足第一足型和支撑足第二足型可自由切换。本发明应用于爬行机器人遇到土质较硬地形时，支撑足需要点接触，切换支撑足型为支撑足第一足型，爬行机器人遇到土质较软地形时，支撑足需要面接触，切换支撑足型为支撑足第二足型。通过切换足型来改变支撑足与支撑面的接触方式，以提高爬行机器人对作业环境的适应能力，应用于复杂土质地形环境领域。
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公开(公告)号：CN107176225A
公开(公告)日：2017-09-19
申请号：CN201710434473.6
申请日：2017-06-09
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B62D57/028
CPC classification number: B62D57/028
Abstract: 本发明涉及一种轮式机器人，具体涉及一种用于粮仓环境下实时温度监测的轮式机器人，本发明为了解决现有技术中不能对粮仓圆周平面内任意点实时温度监测的问题。本发明所述机器人包括左前腿、右前腿、左后腿、右后腿、躯干和控制器，躯干包括顶板、底板、铜柱，底板设置温度传感器、电池仓，左前腿、右前腿、左后腿和右后腿结构相同。左前腿、右前腿、左后腿、右后腿有四个关节，分别是髋部、大腿、小腿和轮足关节，通过髋部关节舵机改变躯干高度可提高机器人的运动鲁棒性，通过大腿关节的舵机驱动小腿旋转180°使机器人占空间变小可提高机器人的地形适应性，机器人可24小时对粮仓圆周平面内任意点温度进行有效监测，本发明应用于粮仓温度监测。
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公开(公告)号：CN205734880U
公开(公告)日：2016-11-30
申请号：CN201620525578.3
申请日：2016-06-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种用于科技馆迎宾的机器人移动装置，它涉及一种机器人的移动装置，本实用新型为了解决迎宾机器人手臂结构复杂、连续转动后双臂协调性差和迎宾动作拟人度不强的问题。本实用新型所述机器人移动装置包括躯干、左手臂、右手臂、腰部、底座和底盘，左手臂和右手臂对称设置在躯干两端，躯干和底座通过腰部连接，底座和底盘上下对齐连接，底盘包括驱动轮、万向轮、直流电机、测距传感器、电源、齿轮箱和圆形底板，机器人手臂由舵机进行驱动，结构简单，具有连续转动双臂协调性高的特点，可以实现抬起和摆臂功能，完成打招呼和指引的工作，迎宾机器人移动装置的腰部可以模拟人类“鞠躬”的动作，可以有效地做好科技馆的迎宾工作。
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公开(公告)号：CN206049848U
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201620992044.1
申请日：2016-08-31
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本实用新型涉及一种四足机器人，具体涉及一种髋关节可以旋转360度的四足机器人。本实用新型为了解决现有技术中四足机器人灵活性不够，无法通过斜坡复杂地形的问题。本实用新型所述机器人包括左前腿、右前腿、左后腿、右后腿、躯干、控制器、电源和摄像头，四条腿对称设置在躯干的两侧，每条腿有四个关节，分别为髋部关节、大腿关节、小腿关节和足端关节，四足机器人髋部关节可以实现360度旋转，在遇到障碍时，通过舵机旋转提高机器人腿部迈腿幅度，从而使机器人越过障碍，增强了四足机器人的地形适应性。
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公开(公告)号：CN207141175U
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201720667582.8
申请日：2017-06-09
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本实用新型涉及一种医院巡检机器人，具体涉及一种医院巡检机器人用轮式足端装置，本实用新型为了解决现有技术中巡检机器人快速通过弯道时易倾翻问题，进而提供一种驱动轮倾角可调的轮式足端装置。本实用新型所述机器人轮式足端装置包括万向轮、左驱动轮、右驱动轮、左驱动轮倾角调节装置、右驱动轮倾角调节装置、倾角调节装置支架、机器人躯干底板，左驱动轮与右驱动轮对称设置在机器人躯干底板两侧，左驱动轮、右驱动轮分别与左驱动轮倾角调节装置、右驱动轮倾角调节装置固定，在快速通过弯道时，调整左、右驱动轮倾角调节装置使左、右驱动轮成八字型，根据三角形稳定性原理，提高了机器人的稳定性。本实用新型应用于医院巡检。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN205889218U
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201620626074.0
申请日：2016-06-23
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B25J15/02
Abstract: 本实用新型涉及一种送药服务机器人，具体涉及一种自动送药服务机器人的手部装置，本实用新型为了解决现有技术中送药机构并不具有手部装置，且不具备定向取药、送药和送水的功能，需要老人自己对药物进行抓取，容易出现药物被误拿或遗落的错误。本实用新型所述机器人手部装置包括食指、中指、腕部及舵机，手部装置由两对手指组成，每个手指有2个自由度，一对手指（食指）末端为点接触结构，另一对手指（中指）末端为摩擦面接触的钳爪式结构，手指由方形管制成，各关节的驱动舵机装在管内，腕部有一个自由度，可以实现360度旋转，手部装置具有定向取药及送药、送水和倒水的能力，具有极强的自适应抓取能力。
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公开(公告)号：CN205819365U
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201620694233.0
申请日：2016-07-05
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本实用新型涉及一种四足机器人，具体涉及一种腿部具有变结构功能的四足机器人，本实用新型为了解决现有技术中四足机器人无法通过狭窄地形，需要重新完善行走路径规划，引发浪费时间甚至导致无法到达目的地的问题。本实用新型所述机器人包括左前腿、右前腿、左后腿、右后腿、躯干和控制器，四条腿对称设置在躯干的两侧，每条腿有五个关节，分别为髋部关节、大腿关节、膝关节、小腿关节和支撑足关节，四足机器人髋部关节、大腿关节和膝关节可以改变结构，通过舵机驱动使髋部关节和大腿关节运动从而带动膝关节、小腿关节和足端关节向躯干方向收缩，从而升高机器人重心，机器人躯干宽度变窄，可以通过狭窄地形。提高四足机器人的地形适应性。
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公开(公告)号：CN205524559U
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201620292755.8
申请日：2016-04-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本实用新型涉及一种六足机器人，具体涉及一种用于应急搜索的轮爪式六足机器人。本实用新型为了解决在山体滑坡多发地带人工进行巡视极易引发疲劳，以及滑坡灾害发生后救援人员无法第一时间进入现场完成搜索的问题。本实用新型六足机器人包括左前肢、右前肢、左中腿、右中腿、左后腿、右后腿、躯干和控制器，左前肢、右前肢、左中腿、右中腿、左后腿和右后腿分别对称设置在躯干两侧。本实用新型采用轮爪结合的结构，左前肢和右前肢末端为机械爪结构，左中腿、右中腿、左后腿、右后腿为滚动轮结构，轮子带有轮齿，增大与地面的摩擦力。左前肢和右前肢的两个机械爪可以协助机器人在斜坡泥土地面上稳定前进，具有在搜索现场挖掘、清理泥土的功能。
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公开(公告)号：CN205396270U
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201620185019.2
申请日：2016-03-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B62D57/032 , B25J15/00
Abstract: 本实用新型涉及一种用于危险区域土壤采集的三足机器人，当人进入此类区域进行土壤采集工作时，环境容易对人体造成极大危害，而现有的三足机器人并不具备进入此类区域进行土壤采集工作的功能，同时现有技术中四足和六足机器人制造成本过高，本实用新型机器人包括左腿、右腿、后腿和躯干本体及控制器，且三个腿结构相同，躯干本体为正三角形，三个支撑足互成120°夹角。每个腿具有髋部关节、大腿关节、膝关节、小腿关节和钳爪关节（末端关节）五个关节。五个关节协调运动确保三足机器人灵活且快速移动，完成土壤采集工作。三条腿末端采用钳爪式结构，可以实现三足机器人进入受到辐射或爆炸影响的区域，进行土壤采样，用于后续分析污染程度等。
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公开(公告)号：CN207261977U
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201720667662.3
申请日：2017-06-09
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本实用新型涉及一种医院巡检机器人，具体涉及一种医院巡检机器人用的云台装置，本实用新型为了解决现有技术中医院巡检机器人云台装置不灵活，无法有效升降且转动范围小的问题，进而提供了一种可有效升降以及万向旋转的机器人用云台装置。本实用新型所述机器人云台装置包括肩部、颈部、头部，肩部位于云台装置最底部，头部与肩部通过颈部连接；肩部通过第一直流减速电机驱动丝杠旋转带动丝杠螺母移动，带动升降架的升降，实现云台的升降；颈部通过第二直流减速电机带动颈部实现水平360度旋转，通过第三直流减速电机带动头部实现90度的俯仰，使得安装在头部上的直筒摄像头既具有了球形摄像头的万向摄像，也具有了直筒摄像头的高清晰度。
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