公开(公告)号：CN105922364A

公开(公告)日：2016-09-07

申请号：CN201610488656.1

申请日：2016-06-29

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 段铁群 ,  迟彦超 ,  陶振杰 ,  赵兴川

IPC: B27C5/00

CPC classification number: B27C5/00

Abstract: 本发明公开了一种木工铣床的电主轴转位装置，所述的木工铣床的电主轴转位装置包含溜板，所述的溜板上设有一个转位槽，上支撑板和下支撑板分别与所述的溜板之间通过螺纹连接固定，所述的上支撑板和下支撑板上各设有一对轴孔，连接板一端穿过所述的转位槽与电主轴固定连接，所述的连接板另一端与转位轴焊接在一起，所述的转位轴两端安装在所述的上支撑板轴孔里，大齿轮轴和小齿轮轴分别安装在所述的下支撑板轴孔里，连杆的一端与所述的大齿轮轴之间铰链连接，所述的连杆另一端与所述的转位轴铰链连接。通过以上设置，本发明利用齿轮传动和四杆机构实现对电主轴的转位工作，简单可靠。

公开(公告)号：CN106114030A

公开(公告)日：2016-11-16

申请号：CN201610487719.1

申请日：2016-06-29

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 段铁群 ,  迟彦超 ,  陶振杰 ,  赵兴川 ,  段晨光

IPC: B44B1/06 ,  B44B3/06

CPC classification number: B44B1/06 ,  B44B3/06

Abstract: 本发明公开了一种木工雕刻机的电主轴转位装置，所述溜板上设有转位槽，被动臂斜穿过该转位槽后一端与所述溜板固定铰链连接，所述被动臂另一端与主轴座铰链连接，所述的主轴座中间开有圆孔，电主轴嵌入在主轴座之中，所述电主轴上装有铣刀，主动臂一端与所述主轴座铰链连接，所述主动臂另一端与驱动轴固定连接，定位键安装在所述主轴座与溜板之间，定位键在所述主轴座处于水平和竖直位置时起着准确定位的作用。本发明可实现电主轴立式与卧式快速变换，加工工件时可以实现快速铣削进给且刚度变形较小，精度较高。

公开(公告)号：CN205396270U

公开(公告)日：2016-07-27

申请号：CN201620185019.2

申请日：2016-03-11

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 王鹏 ,  吴健 ,  张元 ,  殷鹏 ,  刘亚中 ,  迟彦超 ,  唐海波

IPC: B62D57/032 ,  B25J15/00

Abstract: 本实用新型涉及一种用于危险区域土壤采集的三足机器人，当人进入此类区域进行土壤采集工作时，环境容易对人体造成极大危害，而现有的三足机器人并不具备进入此类区域进行土壤采集工作的功能，同时现有技术中四足和六足机器人制造成本过高，本实用新型机器人包括左腿、右腿、后腿和躯干本体及控制器，且三个腿结构相同，躯干本体为正三角形，三个支撑足互成120°夹角。每个腿具有髋部关节、大腿关节、膝关节、小腿关节和钳爪关节（末端关节）五个关节。五个关节协调运动确保三足机器人灵活且快速移动，完成土壤采集工作。三条腿末端采用钳爪式结构，可以实现三足机器人进入受到辐射或爆炸影响的区域，进行土壤采样，用于后续分析污染程度等。

公开(公告)号：CN205524559U

公开(公告)日：2016-08-31

申请号：CN201620292755.8

申请日：2016-04-11

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 王鹏 ,  吴健 ,  张元 ,  张鹏 ,  刘亚中 ,  殷鹏 ,  迟彦超 ,  唐海波

IPC: B62D57/028

Abstract: 本实用新型涉及一种六足机器人，具体涉及一种用于应急搜索的轮爪式六足机器人。本实用新型为了解决在山体滑坡多发地带人工进行巡视极易引发疲劳，以及滑坡灾害发生后救援人员无法第一时间进入现场完成搜索的问题。本实用新型六足机器人包括左前肢、右前肢、左中腿、右中腿、左后腿、右后腿、躯干和控制器，左前肢、右前肢、左中腿、右中腿、左后腿和右后腿分别对称设置在躯干两侧。本实用新型采用轮爪结合的结构，左前肢和右前肢末端为机械爪结构，左中腿、右中腿、左后腿、右后腿为滚动轮结构，轮子带有轮齿，增大与地面的摩擦力。左前肢和右前肢的两个机械爪可以协助机器人在斜坡泥土地面上稳定前进，具有在搜索现场挖掘、清理泥土的功能。

公开(公告)号：CN205904458U

公开(公告)日：2017-01-25

申请号：CN201620543250.4

申请日：2016-06-07

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 段铁群 ,  赵兴川 ,  迟彦超 ,  陶振杰 ,  段晨光

IPC: B23B19/00 ,  B23Q1/25

Abstract: 本实用新型的目的是提供一种移动横梁上立、卧式快速转位装置。它主要包括：装置主体框架（1）、C型可移动横梁（8）、主轴箱（4）、滑动导轨2）、四连杆机构（3）（5）等。所述滑动导轨（2）连接在所述主体框架（1）的顶部和底部。所述C型可移动横梁（8）通过其上端和下端的滑槽和所述滑动导轨（2）实现滑动连接。所述四连杆机构中的两个连架杆（3）、（5）通过铰链连接在所述的可移动横梁（8）上。所述主轴箱（4）通过铰链连接在所述连架杆的另一端。所述主轴箱（4）上装卡刀具7）。所述移动横梁（8）可载着主轴箱（4）实现前后移动，连架杆（3）、（5）的摆动可以使主轴箱获得横向和纵向90度之间任意转角的加工位置。因此本实用新型可以实现前后可移动空间可转位的多种加工需求。从而拓宽了机械加工的加工范围，尤其在加工较大机械零件时十分方便。