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公开(公告)号：CN118758317B
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411216372.8
申请日：2024-09-02
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种水下预置导航系统及水下预置定位方法，涉及导航系统技术领域，所述系统包括：包括多个定位单元；每个定位单元均包括预置潜标、预置潜标迁移校准单元、预置潜标分布通信单元和预置潜标隐蔽定位单元；预置潜标迁移校准单元用于获取对应预置潜标的初始位置数据，并基于初始位置数据和预设停放区域控制对应的预置潜标进行移动；预置潜标分布通信单元用于基于预设阵列，控制对应的预置潜标进行调整至对应的预设目标位置；预置潜标隐蔽定位单元用于接收待测目标的声波信号，并确定待测目标的位置；本发明能实现更加灵活、精确和高效的定位和跟踪，在深海环境中有效协助科学研究、军事侦察、救援行动等多种任务，具有重要的实用价值。
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公开(公告)号：CN116820095A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310669162.3
申请日：2023-06-07
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种船模控制系统，属于船舶设备技术领域。为解决船模实验过程中测量精度与运动控制问题。本发明包括地面控制系统、非接触式测量系统、船载控制系统，地面控制系统分别与非接触式测量系统、船载控制系统进行无线连接；地面控制系统向船载控制系统发送指令信息，非接触式测量系统、船载控制系统向地面控制系统实时传输航行数据；地面控制系统包括无线路由器、交换机、第一控制器模块、人机交互模块；非接触式测量系统包括第一无线通讯模块、非接触式测量模块；船载控制系统包括第二无线通讯模块、第二控制器模块、供电模块、导航传感器模块、驱动设备。本发明自动化程度高。
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公开(公告)号：CN118921149B
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411382468.1
申请日：2024-09-30
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC: H04L1/1812 , H04L1/00 , H04L1/1867
Abstract: 本发明提供了一种自适应混合自动重传请求方法及多模式自适应重传方法，涉及数据传输技术领域，应用于通信系统，包括发射端和接收端，发射端包括RS编码器和Turbo编码器，接收端包括译码器，自适应混合自动重传请求方法包括：当接收到当前目标信息，通过RS编码器对当前目标信息进行编码，得到初始编码数据；并通过Turbo编码器对初始编码数据进行交织处理，得到临时编码数据；通过译码器对临时编码数据进行解码得到译码数据；若译码数据的错码数目不在预设误差范围内，确定当前误码率，并与预设误码率进行比较，并根据比较的结果调节RS编码器的参数，并请求重传。本发明可减少重复传输次数，提升了系统的吞吐量和效率。
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公开(公告)号：CN120030708A
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202510507017.4
申请日：2025-04-22
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种蛇形水下机器人的模型构建方法、控制方法及设备，涉及水下机器人技术领域，基于所述蛇形水下机器人，所述蛇形水下机器人包括互相连接的基座、连杆和关节，所述蛇形水下机器人的模型构建方法包括：获取所述蛇形水下机器人的水下机器人坐标系，其中，所述水下机器人坐标系包括连杆坐标系、推进器坐标系和世界坐标系；基于雅可比矩阵，根据所述水下机器人坐标系得到运动学方程；根据所述运动学方程得到动力学方程；通过所述动力学方程得到蛇形水下机器人模型。本发明实现了提高蛇形水下机器人的控制精度。
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公开(公告)号：CN120044974A
公开(公告)日：2025-05-27
申请号：CN202510512228.7
申请日：2025-04-23
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/46 , G05B13/04 , G05D109/30
Abstract: 本发明提供了一种自适应AUV轨迹跟踪方法、装置、设备及存储介质，涉及水下航行器技术领域，包括：获取水下航行器的动力学模型和运动学模型；基于自适应广义超螺旋滑模控制算法，根据所述动力学模型和所述运动学模型得到自适应扰动观测器，其中，所述自适应扰动观测器用于估计动态扰动和外部扰动；根据所述自适应扰动观测器得到自适应自抗干扰控制器，其中，所述自适应自抗干扰控制器用于自适应自抗干扰调整所述水下航行器的控制参数；通过所述自适应自抗干扰控制器得到AUV轨迹跟踪策略，其中，AUV轨迹跟踪策略用于控制所述水下航行器根据预设路径完成轨迹跟踪任务。本发明提高了水下航行器的轨迹跟踪精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118864487B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411345262.1
申请日：2024-09-26
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种海底管道泄露分割模型构建方法及分割方法，涉及图像处理技术领域，海底管道泄露分割模型构建方法包括：获取待测海底管道的图像数据；对图像数据进行增强处理，并对处理后的图像数据进行划分，得到海底管道分割数据集；通过图像样本数据和对应的标签数据对初始分割模型进行训练及调优，得到海底管道泄露分割模型；初始分割模型是基于改进YOLOv8网络构建；本发明通过改进的网络结构和多样化的增强处理显著提升了模型在复杂海底环境中的分割准确性，确保能有效识别细微的泄漏特征。且通过RepC2f轻量级模块的引入提高了信息流的效率，使得网络能够更充分地利用金属管道的细微结构特征，加速模型收敛。
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公开(公告)号：CN118864487A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411345262.1
申请日：2024-09-26
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种海底管道泄露分割模型构建方法及分割方法，涉及图像处理技术领域，海底管道泄露分割模型构建方法包括：获取待测海底管道的图像数据；对图像数据进行增强处理，并对处理后的图像数据进行划分，得到海底管道分割数据集；通过图像样本数据和对应的标签数据对初始分割模型进行训练及调优，得到海底管道泄露分割模型；初始分割模型是基于改进YOLOv8网络构建；本发明通过改进的网络结构和多样化的增强处理显著提升了模型在复杂海底环境中的分割准确性，确保能有效识别细微的泄漏特征。且通过RepC2f轻量级模块的引入提高了信息流的效率，使得网络能够更充分地利用金属管道的细微结构特征，加速模型收敛。
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公开(公告)号：CN118758317A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202411216372.8
申请日：2024-09-02
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种水下预置导航系统及水下预置定位方法，涉及导航系统技术领域，所述系统包括：包括多个定位单元；每个定位单元均包括预置潜标、预置潜标迁移校准单元、预置潜标分布通信单元和预置潜标隐蔽定位单元；预置潜标迁移校准单元用于获取对应预置潜标的初始位置数据，并基于初始位置数据和预设停放区域控制对应的预置潜标进行移动；预置潜标分布通信单元用于基于预设阵列，控制对应的预置潜标进行调整至对应的预设目标位置；预置潜标隐蔽定位单元用于接收待测目标的声波信号，并确定待测目标的位置；本发明能实现更加灵活、精确和高效的定位和跟踪，在深海环境中有效协助科学研究、军事侦察、救援行动等多种任务，具有重要的实用价值。
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公开(公告)号：CN118921149A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411382468.1
申请日：2024-09-30
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC: H04L1/1812 , H04L1/00 , H04L1/1867
Abstract: 本发明提供了一种自适应混合自动重传请求方法及多模式自适应重传方法，涉及数据传输技术领域，应用于通信系统，包括发射端和接收端，发射端包括RS编码器和Turbo编码器，接收端包括译码器，自适应混合自动重传请求方法包括：当接收到当前目标信息，通过RS编码器对当前目标信息进行编码，得到初始编码数据；并通过Turbo编码器对初始编码数据进行交织处理，得到临时编码数据；通过译码器对临时编码数据进行解码得到译码数据；若译码数据的错码数目不在预设误差范围内，确定当前误码率，并与预设误码率进行比较，并根据比较的结果调节RS编码器的参数，并请求重传。本发明可减少重复传输次数，提升了系统的吞吐量和效率。
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公开(公告)号：CN117054749A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311079342.2
申请日：2023-08-25
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地
Abstract: 本发明提出了一种多电极液体电导率传感器数据采集装置及电导率测量方法，首先信号发生器模块生成波形和频率可调的交流电压信号；压控电流源模块接收输出的交流电压信号并变换为交流电流信号，将其作为多电极电导率传感器的激励输入信号；多通道数据采集模块采集多电极电导率传感器的激励输入信号，将各通道的差分电压信号转换为数字信号输出；控制解算模块接收数字信号，通过输出的电流值除以各电极对之间的电压值得到多个电极对之间的电导值，用最小二乘法拟合出被测液体的电导率。
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