公开(公告)号：CN120044974A

公开(公告)日：2025-05-27

申请号：CN202510512228.7

申请日：2025-04-23

Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 ,  哈尔滨工程大学

Inventor： 魏延辉 ,  王太明 ,  卢添浩 ,  夏春光 ,  刘格妤 ,  江潮辉 ,  陈昌龙 ,  张振东 ,  白涛 ,  韩云涛 ,  张庆 ,  孙琦 ,  曹赫

IPC: G05D1/46 ,  G05B13/04 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明提供了一种自适应AUV轨迹跟踪方法、装置、设备及存储介质，涉及水下航行器技术领域，包括：获取水下航行器的动力学模型和运动学模型；基于自适应广义超螺旋滑模控制算法，根据所述动力学模型和所述运动学模型得到自适应扰动观测器，其中，所述自适应扰动观测器用于估计动态扰动和外部扰动；根据所述自适应扰动观测器得到自适应自抗干扰控制器，其中，所述自适应自抗干扰控制器用于自适应自抗干扰调整所述水下航行器的控制参数；通过所述自适应自抗干扰控制器得到AUV轨迹跟踪策略，其中，AUV轨迹跟踪策略用于控制所述水下航行器根据预设路径完成轨迹跟踪任务。本发明提高了水下航行器的轨迹跟踪精度。

公开(公告)号：CN120030708A

公开(公告)日：2025-05-23

申请号：CN202510507017.4

申请日：2025-04-22

Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 ,  哈尔滨工程大学

Inventor： 魏延辉 ,  陈昌龙 ,  卢添浩 ,  张振东 ,  王太明 ,  刘格妤 ,  江潮辉 ,  夏春光 ,  白涛 ,  韩云涛 ,  张庆 ,  孙琦 ,  曹赫

IPC: G06F30/17 ,  G06F30/20 ,  G06F17/11 ,  G06F17/16 ,  B25J9/06 ,  B25J9/16 ,  B63C11/52 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明提供了一种蛇形水下机器人的模型构建方法、控制方法及设备，涉及水下机器人技术领域，基于所述蛇形水下机器人，所述蛇形水下机器人包括互相连接的基座、连杆和关节，所述蛇形水下机器人的模型构建方法包括：获取所述蛇形水下机器人的水下机器人坐标系，其中，所述水下机器人坐标系包括连杆坐标系、推进器坐标系和世界坐标系；基于雅可比矩阵，根据所述水下机器人坐标系得到运动学方程；根据所述运动学方程得到动力学方程；通过所述动力学方程得到蛇形水下机器人模型。本发明实现了提高蛇形水下机器人的控制精度。