-
公开(公告)号：CN101975872A
公开(公告)日：2011-02-16
申请号：CN201010523414.4
申请日：2010-10-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及的是一种石英挠性加速度计组件零位偏置的标定方法。该方法是以速度误差为观测量的系统级标定方法。沿用原有的标定设备，所设的六位置标定方案操作简单，标定精度高；相对以往多位置的分立标定试验，大大缩短标定时间，降低更多位置标定时转台误差引起的标定误差，改善捷联惯导系统导航性能。为加速度计组件提供一种实用的系统级标定方法。
-
公开(公告)号：CN102183263A
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN201010523436.0
申请日：2010-10-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种光纤陀螺常值漂移的标定方法。步骤1、将配备有光纤陀螺组件的捷联惯性导航系统安装在高精度三轴惯导测试转台上，预热陀螺和加速度计组件；步骤2、设计六位值标定方案标定高精度光纤陀螺组件；步骤3、利用上述六位置kalman滤波估计出的方位失准角和，求解出光纤陀螺组件X、Y、Z方向的常值漂移εx、εy和εz。本发明沿用原有的标定设备，所设的六位置标定方案操作简单，标定精度高；相对以往静态多位置分立标定实验，大大缩短标定时间，降低更多位置标定时转台误差引起的标定误差，改善捷联惯导系统导航性能。
-
公开(公告)号：CN101718560A
公开(公告)日：2010-06-02
申请号：CN200910073241.8
申请日：2009-11-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于单轴四位置转停方案的捷联系统误差抑制方法。(1)通过GPS确定载体的初始位置参数；(2)采集光纤陀螺仪输出和加速度计输出的数据并对数据进行处理；(3)惯性测量单元绕着载体方位轴固定的四个位置正反转停；(4)将IMU旋转后光纤陀螺仪和石英加速度计生成的数据转换到导航坐标系下，得到惯性器件常值偏差的调制形式；(5)利用光纤陀螺的输出值ωiss对捷联矩阵Tsn进行更新；(6)计算IMU旋转调制后载体的速度和位置；本发明水平方向上的惯性器件常值偏差进行调制，提高导航定位精度。
-
公开(公告)号：CN101650186A
公开(公告)日：2010-02-17
申请号：CN200910072955.7
申请日：2009-09-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种对舰船甲板静态变形角进行测量的方法。(1)获取中心惯导系统输出姿态、位置、速度信息；(2)利用舰船中心捷联惯导系统的导航信息，将中心惯导系统的姿态信息数据复制到当地甲板局部惯导，利用所述姿态数据数据建立计算当地甲板局部惯导载体坐标系s和导航坐标系n之间的转换矩阵，即初始捷联矩阵Cns；(3)建立以两套惯导系统失准角误差和当地甲板静态变形角误差为状态变量的卡尔曼滤波状态方程，以两者姿态差为量测量的量测方程，通过卡尔曼滤波估计出甲板静态变形角。本发明的方法不需要特殊改变安装结构；具有很好的可靠性；更具有实用性。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102654406A
公开(公告)日：2012-09-05
申请号：CN201210104322.1
申请日：2012-04-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供基于非线性预测滤波与求容积卡尔曼滤波相结合的动基座初始对准方法，包括以下步骤：采集陀螺仪及加速度的输出数据；完成粗对准，初步确定载体的姿态矩阵；建立大方位失准角条件下捷联惯导系统初始对准的非线性误差模型、非线性预测滤波与求容积卡尔曼滤波相结合的非线性滤波器；载体先做匀加速直线运动，然后做匀速直线运动；进行捷联解算，同时测量载体的运动速度；取捷联解算的速度与测量的载体的运动速度作为量测量，利用、建立的非线性滤波器对三个平台误差角进行估计；利用估计出的平台误差角对此时的姿态矩阵进行修正，从而完成初始对准。本发明当海况不佳载体出现大幅晃动时，动基座初始对准对准精度高，收敛速度快。
-
公开(公告)号：CN101718560B
公开(公告)日：2011-11-16
申请号：CN200910073241.8
申请日：2009-11-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于单轴四位置转停方案的捷联系统误差抑制方法。(1)通过GPS确定载体的初始位置参数；(2)采集光纤陀螺仪输出和加速度计输出的数据并对数据进行处理；(3)惯性测量单元绕着载体方位轴固定的四个位置正反转停；(4)将IMU旋转后光纤陀螺仪和石英加速度计生成的数据转换到导航坐标系下，得到惯性器件常值偏差的调制形式；(5)利用光纤陀螺的输出值ωiss对捷联矩阵Tsn进行更新；(6)计算IMU旋转调制后载体的速度和位置；本发明水平方向上的惯性器件常值偏差进行调制，提高导航定位精度。
-
公开(公告)号：CN101975872B
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN201010523414.4
申请日：2010-10-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及的是一种石英挠性加速度计组件零位偏置的标定方法。该方法是以速度误差为观测量的系统级标定方法。沿用原有的标定设备，所设的六位置标定方案操作简单，标定精度高；相对以往多位置的分立标定试验，大大缩短标定时间，降低更多位置标定时转台误差引起的标定误差，改善捷联惯导系统导航性能。为加速度计组件提供一种实用的系统级标定方法。
-
公开(公告)号：CN101915578A
公开(公告)日：2010-12-15
申请号：CN201010222143.9
申请日：2010-07-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明的目的在于提供基于光纤捷联惯性系统测量船上任意两位置间距离的方法。将两套子惯导系统分别放置在船的两个待测位置上，主惯导系统对准并处于导航状态，采集子惯导系统光纤陀螺仪和石英挠性加速度计输出的数据，分别建立以主惯导系统与两个子惯导系统的速度误差、姿态误差及杆臂长度作为状态变量的卡尔曼滤波状态方程及速度误差为量测量的量测方程，分别估计出两个子惯导系统和主惯导系统之间的距离，并矢量做差，得到两个待测位置的距离。本发明具有对准时间短、对准精度高、对器件的要求宽松等优点。
-
公开(公告)号：CN101571394A
公开(公告)日：2009-11-04
申请号：CN200910072081.5
申请日：2009-05-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于旋转机构的光纤捷联惯性导航系统初始姿态确定方法。根据SINS的输出与地球自转角速度和重力加速度的关系初步确定SINS的初始姿态，利用卡尔曼滤波方法估计出失准角确定当地北向；建立光纤陀螺误差模型，估计出导航系下北向陀螺漂移；惯性测量单元(IMU)顺时针转动90度后估计出导航系下南向陀螺漂移；得到IMU水平陀螺漂移后进行补偿；对误差补偿后的系统采用惯性测量单元绕载体方位轴旋转状态下的初始对准方案，确定出系统的初始捷联矩阵，计算出载体初始时刻的姿态。本发明具有自主、精度高的特点，适合用于各种中高精度的捷联惯性导航系统。
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
9
records
(took 0.028 seconds)
