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公开(公告)号：CN102183263A
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN201010523436.0
申请日：2010-10-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种光纤陀螺常值漂移的标定方法。步骤1、将配备有光纤陀螺组件的捷联惯性导航系统安装在高精度三轴惯导测试转台上，预热陀螺和加速度计组件；步骤2、设计六位值标定方案标定高精度光纤陀螺组件；步骤3、利用上述六位置kalman滤波估计出的方位失准角和，求解出光纤陀螺组件X、Y、Z方向的常值漂移εx、εy和εz。本发明沿用原有的标定设备，所设的六位置标定方案操作简单，标定精度高；相对以往静态多位置分立标定实验，大大缩短标定时间，降低更多位置标定时转台误差引起的标定误差，改善捷联惯导系统导航性能。
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公开(公告)号：CN102052921A
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN201010550892.4
申请日：2010-11-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 本发明提供的是一种单轴旋转捷联惯导系统初始航向的确定方法。步骤1、对捷联惯性导航系统进行预热准备；步骤2、通过全球定位系统确定载体的初始位置参数；步骤3、初步确定位置1下载体的三个姿态，并记录一分钟内该位置X、Y方向陀螺的输出均值步骤4、在位置2上采集并记录一分钟内X、Y方向陀螺的输出均值步骤5、计算出X、Y方向上的陀螺常值漂移εx、εy；步骤6、计算出捷联惯导系统方位精对准位置；步骤7、利用卡尔曼滤波估计并补偿方位失准角，完成方位精对准。本发明沿用现有的单轴转台，只需控制转台将IMU置于合适的位置进行初始对准，即可高精度地估计出方位失准角，进而确定出初始航向角。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101975872A
公开(公告)日：2011-02-16
申请号：CN201010523414.4
申请日：2010-10-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及的是一种石英挠性加速度计组件零位偏置的标定方法。该方法是以速度误差为观测量的系统级标定方法。沿用原有的标定设备，所设的六位置标定方案操作简单，标定精度高；相对以往多位置的分立标定试验，大大缩短标定时间，降低更多位置标定时转台误差引起的标定误差，改善捷联惯导系统导航性能。为加速度计组件提供一种实用的系统级标定方法。
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公开(公告)号：CN101740796B
公开(公告)日：2011-11-16
申请号：CN200910073442.8
申请日：2009-12-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H01M8/04
Abstract: 本发明提供的是一种适用AUV的闭式循环燃料电池系统。包括氢气供应子系统、氧气供应子系统、水热管理子系统、汽水回收子系统和氮气扫气子系统，水热管理子系统的去离子水罐放在AUV重心处，氢气供应子系统的耐高压氢气储气罐设置在去离子水罐的一边，氧气供应子系统的耐高压氧气储气罐和氮气扫气子系统的耐高压氮气储气罐设置在去离子水罐的另一边，水热管理子系统管路中的去离子水输送到氢气供应子系统和氧气供应子系统的加湿器中，给气体加湿，汽水回收子系统的汽水分离器中的液态水汇集到水热管理子系统的水罐中，换热器设置在顶部。本发明结构简单，噪音低，系统内液态水水量变化基本不引起AUV姿态改变。
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公开(公告)号：CN101975872B
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN201010523414.4
申请日：2010-10-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及的是一种石英挠性加速度计组件零位偏置的标定方法。该方法是以速度误差为观测量的系统级标定方法。沿用原有的标定设备，所设的六位置标定方案操作简单，标定精度高；相对以往多位置的分立标定试验，大大缩短标定时间，降低更多位置标定时转台误差引起的标定误差，改善捷联惯导系统导航性能。为加速度计组件提供一种实用的系统级标定方法。
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公开(公告)号：CN102052921B
公开(公告)日：2012-08-22
申请号：CN201010550892.4
申请日：2010-11-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 本发明提供的是一种单轴旋转捷联惯导系统初始航向的确定方法。步骤1、对捷联惯性导航系统进行预热准备；步骤2、通过全球定位系统确定载体的初始位置参数；步骤3、初步确定位置1下载体的三个姿态，并记录一分钟内该位置X、Y方向陀螺的输出均值步骤4、在位置2上采集并记录一分钟内X、Y方向陀螺的输出均值步骤5、计算出X、Y方向上的陀螺常值漂移εx、εy；步骤6、计算出捷联惯导系统方位精对准位置；步骤7、利用卡尔曼滤波估计并补偿方位失准角，完成方位精对准。本发明沿用现有的单轴转台，只需控制转台将IMU置于合适的位置进行初始对准，即可高精度地估计出方位失准角，进而确定出初始航向角。
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公开(公告)号：CN101740796A
公开(公告)日：2010-06-16
申请号：CN200910073442.8
申请日：2009-12-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H01M8/04
Abstract: 本发明提供的是一种适用AUV的闭式循环燃料电池系统。包括氢气供应子系统、氧气供应子系统、水热管理子系统、汽水回收子系统和氮气扫气子系统，水热管理子系统的去离子水罐放在AUV重心处，氢气供应子系统的耐高压氢气储气罐设置在去离子水罐的一边，氧气供应子系统的耐高压氧气储气罐和氮气扫气子系统的耐高压氮气储气罐设置在去离子水罐的另一边，水热管理子系统管路中的去离子水输送到氢气供应子系统和氧气供应子系统的加湿器中，给气体加湿，汽水回收子系统的汽水分离器中的液态水汇集到水热管理子系统的水罐中，换热器设置在顶部。本发明结构简单，噪音低，系统内液态水水量变化基本不引起AUV姿态改变。
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