公开(公告)号：CN101571394A

公开(公告)日：2009-11-04

申请号：CN200910072081.5

申请日：2009-05-22

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙枫 ,  孙伟 ,  张鑫 ,  高伟 ,  奔粤阳 ,  柴永利 ,  王根 ,  赵彦雷 ,  王昱丹 ,  李国强

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/18 ,  G01S5/02

Abstract: 本发明提供的是一种基于旋转机构的光纤捷联惯性导航系统初始姿态确定方法。根据SINS的输出与地球自转角速度和重力加速度的关系初步确定SINS的初始姿态，利用卡尔曼滤波方法估计出失准角确定当地北向；建立光纤陀螺误差模型，估计出导航系下北向陀螺漂移；惯性测量单元(IMU)顺时针转动90度后估计出导航系下南向陀螺漂移；得到IMU水平陀螺漂移后进行补偿；对误差补偿后的系统采用惯性测量单元绕载体方位轴旋转状态下的初始对准方案，确定出系统的初始捷联矩阵，计算出载体初始时刻的姿态。本发明具有自主、精度高的特点，适合用于各种中高精度的捷联惯性导航系统。