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公开(公告)号：CN114084319A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111032286.8
申请日：2021-09-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于水下机器人技术领域，具体涉及一种可实现水下装备收放的鱼雷型潜器。本发明可以搭载小型水下观测机器人，当鱼雷型潜器活动范围受到限制时，通过升降收放装置可以完成对小型水下观测机器人的收放，以达到联合作业完成水下观察、测量、检测等工作。本发明能针对性的解决因水下空间狭小而不能完成作业的诸多问题，通过严谨的机械结构完成对所需搭载的物品的储存、释放、回收，控制灵活、工作可靠，适合作为其他水下机器人的收放装置，可联合多种类型水下机器人共同作业。
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公开(公告)号：CN119536325A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411726441.X
申请日：2024-11-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 本发明公开了种欠驱动水下机器人预定义时间滑模控制方法，属于船舶控制技术领域。首先，构建欠驱动水下机器人轨迹跟踪的五自由度数学模型；然后构建模型转换方案，再根据最小化学习参数的基本定力设计径向基神经网络补偿率；之后，将上述步骤的结果对时间积分，并结合高斯误差函数设计具有预定义时间收敛性能的自适应跟踪控制器；最后，根据期望轨迹和控制参数，通过所述自适应跟踪控制器进行运动控制。在本发明设计的集成式预定义时间控制器作用下，欠驱动水下机器人能有效避免外部干扰和模型参数未知情况对其的影响，实现具有预定义时间收敛性的三维轨迹跟踪控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113060261A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110420103.3
申请日：2021-04-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 一种多自由度水下拍摄助推机器人，包含舱体、推进系统、拍摄识别系统以及预警救援系统；所述推进系统包含一个垂直方向推机器、两个水平方向推进器和两个方向可调节的推进器；垂直方向推进器和两个水平方向推进器均设置在舱体内，两个方向可调的推进器相对设置并分别由驱动机构驱动，实现翻转运动，布置在舱体侧部的两个偏摆机构分别与对应的驱动机构相连，实现两个方向可调节推进器在水平面的前后偏摆运动；所述的拍摄识别系统布置在舱体的前部；所述的预警救援系统布置在舱体的控制室内，用于控制机器人上浮以及与地面站通信。本发明可进行多自由度的运动，满足了使用者进行水下拍摄的需求。
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公开(公告)号：CN118015443A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202311445847.6
申请日：2023-11-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06V20/05 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06V10/25 , G06V10/42 , G06V10/80 , G06V10/762
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的水下小目标声纳图像识别方法，包括以下步骤：S1：建立小目标声纳图像数据集：收集水下小目标声纳图像数据，并标注目标位置和类别。S2：预处理水下声纳图像数据集：S3：改进单帧小目标声纳图像识别网络结构；S4：优化锚框和损失函数；S5：将预处理后的声纳图像数据输入到改进的单帧小目标声纳图像识别网络中。网络将对输入的图像进行处理，并输出目标检测和识别的结果。本发明的优点是：高识别精度，高识别帧率，能够应对水下环境中的噪声干扰，提高了目标检测的准确性和精度，减少了人工处理的需求，提高了处理效率。
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公开(公告)号：CN113118093A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110410799.1
申请日：2021-04-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种基于水下机器人的超声波网箱清洁装置，包含底盘和清洁系统；底盘上方设置有吊臂，吊臂上设置有竖向布置的第一舵机，第一舵机的输出轴与底盘相连，吊臂可转动地设置在水下机器人的底座上，底座上布置有驱动吊臂偏转的第二舵机；清洁系统包含超声波清洁器和多个滚刷组件，超声波清洁器安装在底盘的下表面，底盘外侧面上沿周向均布有可偏摆和自转的多个滚刷组件。本发明可用在海洋养殖市场中实现对于海底网箱的清理，可以适应多种水下情况。
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公开(公告)号：CN118881858A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410934516.7
申请日：2024-07-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/38 , F16L55/48 , G01D21/02 , H04N7/18 , H04N23/90 , H04N23/56 , H04N7/10 , H04Q9/00 , H04B3/54 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种水陆两栖排水管道检测机器人及其工作方法。该机器人采用履带驱动装置和动力推进装置相结合的设计，具备在陆地和水中自由移动的能力。其主体框架一体化设计减小了整体尺寸和质量，提高了适用性，特别适合于管道内部环境复杂、水位难以降低的情况下进行检测任务。检测机器人配备多种传感器和装置，能够采集管道内部的图像、位置姿态信息和流速数据，并通过耐压电子舱实现数据传输和控制。该机器人通过创新的设计解决了现有技术中越障能力和适应多种环境的问题，提高了管道检测的效率和安全性。
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公开(公告)号：CN113118093B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202110410799.1
申请日：2021-04-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种基于水下机器人的超声波网箱清洁装置，包含底盘和清洁系统；底盘上方设置有吊臂，吊臂上设置有竖向布置的第一舵机，第一舵机的输出轴与底盘相连，吊臂可转动地设置在水下机器人的底座上，底座上布置有驱动吊臂偏转的第二舵机；清洁系统包含超声波清洁器和多个滚刷组件，超声波清洁器安装在底盘的下表面，底盘外侧面上沿周向均布有可偏摆和自转的多个滚刷组件。本发明可用在海洋养殖市场中实现对于海底网箱的清理，可以适应多种水下情况。
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