公开(公告)号：CN118881858A

公开(公告)日：2024-11-01

申请号：CN202410934516.7

申请日：2024-07-12

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙玉山 ,  梁志敏 ,  梁强强 ,  王忠平 ,  杨子澳 ,  张晗 ,  王子谦 ,  李思琦 ,  张子轩 ,  范运生

IPC: F16L55/32 ,  F16L55/38 ,  F16L55/48 ,  G01D21/02 ,  H04N7/18 ,  H04N23/90 ,  H04N23/56 ,  H04N7/10 ,  H04Q9/00 ,  H04B3/54 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明公开了一种水陆两栖排水管道检测机器人及其工作方法。该机器人采用履带驱动装置和动力推进装置相结合的设计，具备在陆地和水中自由移动的能力。其主体框架一体化设计减小了整体尺寸和质量，提高了适用性，特别适合于管道内部环境复杂、水位难以降低的情况下进行检测任务。检测机器人配备多种传感器和装置，能够采集管道内部的图像、位置姿态信息和流速数据，并通过耐压电子舱实现数据传输和控制。该机器人通过创新的设计解决了现有技术中越障能力和适应多种环境的问题，提高了管道检测的效率和安全性。

公开(公告)号：CN119668105A

公开(公告)日：2025-03-21

申请号：CN202411781008.6

申请日：2024-12-05

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙玉山 ,  舒国洋 ,  杨子澳 ,  林宇涵 ,  梁强强

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种欠驱动AUV的节能轨迹生成方法，属于自主水下航行器技术领域。本发明针对AUV在动力学约束等多个约束下的三维节能轨迹生成问题，设计了基于直接搭配法的AUV能耗最优轨迹生成器。首先，根据相关理论结合推进器敞水实验和CFD仿真得到的数据对AUV在执行多路径点跟踪任务的能耗产生机理进行完整的分析。然后，建立了全新的能量评价函数，将欠驱动AUV航行过程中时间及姿态角对能耗的影响纳入了评价函数中，最后，添加了AUV动力学约束以避免生成的轨迹存在尖角或拐点导致不可跟踪的情况出现，并结合系统的边界约束和路径约束，通过基于直接搭配法的离线轨迹规划生成了可执行的最优能量轨迹。通过仿真实验验证了该方法的有效性和优越性。