公开(公告)号：CN118550295A

公开(公告)日：2024-08-27

申请号：CN202410618114.6

申请日：2024-05-17

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 胡一博 ,  蔡晨源 ,  雷乔治 ,  余承君 ,  田超

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/243 ,  G05D1/242 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明公开了基于指数传递函数的移动机器人闭环定位方法、系统、设备及介质，其方法，包括：获取目标机器人的第一初始位姿以及第一期望位姿；基于第一初始位姿与第一期望位姿，确定第一初始位姿与第一期望位姿之间的差值是否小于预设阈值；若否，基于指数规律的传递函数，构建闭环控制模型；基于闭环控制模型，生成目标机器人的闭环控制策略；基于闭环控制策略，控制目标机器人进行闭环运动，以将目标机器人由所述初始位姿转换至第一期望位姿。可以实现机器人在大小有限的二维平面内的闭环定位，且在定位过程中，可以将超调量控制的尽可能小，以避免在机器人靠近边界时会发生碰撞、跌落等损坏机器人的问题，并且响应速度快，且平稳性高。

公开(公告)号：CN119559853A

公开(公告)日：2025-03-04

申请号：CN202411763823.X

申请日：2024-12-03

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 刘能锋 ,  李小鹏 ,  雷乔治 ,  金剑 ,  蒋丽红 ,  奚月平

IPC: G09B23/24 ,  C25D11/04 ,  G09B23/00 ,  G09B25/02

Abstract: 本发明提供一种集成式阳极氧化自动化控制教学实验设备及其方法，涉及阳极氧化设备技术领域，包括箱体，箱体从上至下分为上层、中层、下层三大部分；上层设置有用于放置实验溶液的溶液桶；中层设置有用于放置机械臂、溶液槽、工件的实验平台；下层设置有电气装置、废液桶；实验平台，用于完成整个阳极氧化实验的操作台，同时用于固定机械臂，溶液槽以及工件挂具；机械臂，用于对工件挂具进行搬运、溶液浸泡操作。本发明的有益之处是，避免操作人员与化学溶液的接触，从而规避风险；远程控制自动化实验可以精准控制各个步骤所用的时间，从而提高阳极氧化成品的稳定性，提高实验质量，以及还可以设置不同步骤的时间，探究影响阳极氧化成品质量的因素。

公开(公告)号：CN116814374A

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202310693781.6

申请日：2023-06-12

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 陈华英 ,  蔡逸珂 ,  雷乔治

IPC: C12M1/00 ,  B01L3/00 ,  C12N5/076

Abstract: 本发明涉及一种精子分选芯片装置及其分选方法，其中芯片包括，样本放置口；精子活力筛选通道；缓冲腔；圆环迷宫通道；趋化剂放置口；所述圆环迷宫通道围绕所述趋化剂放置口设置有多层圆环。精子分选芯片装置构建一款模拟体内输卵管上皮组织复杂结构的微流控仿生迷宫分选芯片，在迷宫中建立具有稳定浓度梯度的化学环境，并模拟输卵管中精细胞、卵丘细胞/卵母细胞和局部环境结构之间的相互作用，探索在同一芯片结构中，不同化学引诱剂对精子的引诱强度，并实现基于精子趋化能力的分选。

公开(公告)号：CN119439972A

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN202411405192.4

申请日：2024-10-09

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 林泳辰 ,  韩杰星 ,  雷乔治

IPC: G05D1/222 ,  B64U10/40 ,  B64U101/00

Abstract: 本发明提供了一种扑翼体感控制方法、系统、设备及介质，通过检测操作者的左臂挥动频率和右臂挥动频率、或者操作者的左臂上挥动角度、左臂下挥动角度、右臂上挥动角度及右臂下挥动角度，计算推力指令及身体倾斜信息，将推力指令和偏航控制指令发送至遥控扑翼飞行器。基于上述技术方案，将操作者的上部肢体动作和身体倾斜信息分别转换为推力指令和航向控制指令，并通过信号发射机发送至遥控扑翼飞行器，实现了操作者在地面通过自身肢体动作和姿态直接控制处于空中的飞行器的飞行状态，有效提高了扑翼飞行器的控制体验，使操作者获得如同鸟类或昆虫等各类飞行生物扑翼飞行的沉浸感，提高操控真实感，大幅增强了用户的交互体验和娱乐性。

公开(公告)号：CN117249646A

公开(公告)日：2023-12-19

申请号：CN202311284682.9

申请日：2023-09-28

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 刘能锋 ,  李小鹏 ,  雷乔治 ,  戴坤添 ,  奚月平 ,  何铭

IPC: F25D25/02

Abstract: 本公开涉及一种旋转托盘，该旋转托盘包括固定盘、转动盘和导向组件。转动盘连接固定盘的。导向组件包括轨道槽和导向件，轨道槽包括平移槽和转动槽，转动槽包括第一导引段、第二导引段和第三导引段，导向件包括平移件和第一转动件，平移件沿平移槽移动，第一转动件沿转动槽移动。上述的旋转托盘通过平移件在第一位置移动至第二位置的过程中，第一转动件沿转动槽的第一导引段移动；在平移件移动至第二位置后，通过第一转动件沿第二导引段移动；最后通过平移件从第二位置返回至第一位置，第一转动件沿第三导引段，实现将转动盘的内侧转动至外侧，从而将放置在转动盘内侧区域转移至转动盘的外侧，方便用户存取物件。