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公开(公告)号：CN109520679B
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN201811390514.7
申请日：2018-11-21
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 上海化学工业区公共管廊有限公司
Abstract: 本发明涉及管廊气体泄漏检测和预测技术领域，具体地说是一种管廊气体泄漏检测及预测系统，其特征在于该系统由下位机数据采集与发送终端、上位机实时监测终端组成，所述下位机数据采集与发送终端由分布于化学工业区的各个气体泄漏检测节点组成，各个气体泄漏检测节点以硬件电路板为载体，包括单片机最小系统模块，所述的单片机最小系统模块分别与电源管理模块、八路气体浓度采集模块、温湿度数据采集模块、无线数据发送模块、预留串口和I/O口模块、转盘位置伺服控制系统模块相连接，上位机实时监测终端包括无线数据接收模块、数据实时显示界面和扩散模型预测模块，具有成本低、适应恶劣环境、检测多个漏气点、能够有效全方位覆盖整个化学工业区等优点。
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公开(公告)号：CN108111810A
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201711328840.0
申请日：2017-12-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 上海化学工业区公共管廊有限公司
CPC classification number: H04N7/18 , B62D57/02 , F16F15/04 , F16M11/12 , F16M11/18 , G01N33/0009 , G03B17/561 , H04N5/232
Abstract: 本发明涉及管廊监控技术领域，具体地说是一种管廊监控导轨式移动管道机器人，其设有电路控制箱体，特征在于所述的电路控制箱体的下部设有与工字型导轨配合连接的导轨缓冲驱动机构、导轨夹紧机构和减震机构，电路控制箱体的上部设有监控云台机构，具有结构简单、保证人员安全，提高工作效率，避免事故发生、集有毒气体监测、管廊四周环境监控、远程遥控移动功能于一体等优点。
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公开(公告)号：CN110104018B
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201910327222.7
申请日：2019-04-23
Applicant: 上海化学工业区公共管廊有限公司
IPC: B61K9/08
Abstract: 本发明涉及轨道巡检机器人机械结构技术领域，具体地说是一种基于同步带驱动的正立式轨道巡检机器人，设有机架，其特征在于所述的机架上设有主驱动组件、从驱动组件和夹持组件，所述的主驱动组件由驱动电机、电机座、主同步带轮、从同步带轮、同步带、主动轮支架、主动轴、主动轮组成，所述的从驱动组件由支撑架、从动轮、从动轴组成，所述的主驱动组件和从驱动组件的下方分别设有夹持组件，所述的夹持组件由左右夹持件和上下夹持件组成，所述的左右夹持件由U型支撑轮架、支撑轮、连接轴组成，所述的上下夹持组件由支撑轮、U型支撑轮架、连接轴、扭簧和铰轴组成，具有结构简单、与轨道固定稳固、不发生偏移、运行负载大、稳定性高等优点。
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公开(公告)号：CN110104018A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910327222.7
申请日：2019-04-23
Applicant: 上海化学工业区公共管廊有限公司
IPC: B61K9/08
Abstract: 本发明涉及轨道巡检机器人机械结构技术领域，具体地说是一种基于同步带驱动的正立式轨道巡检机器人，设有机架，其特征在于所述的机架上设有主驱动组件、从驱动组件和夹持组件，所述的主驱动组件由驱动电机、电机座、主同步带轮、从同步带轮、同步带、主动轮支架、主动轴、主动轮组成，所述的从驱动组件由支撑架、从动轮、从动轴组成，所述的主驱动组件和从驱动组件的下方分别设有夹持组件，所述的夹持组件由左右夹持件和上下夹持件组成，所述的左右夹持件由U型支撑轮架、支撑轮、连接轴组成，所述的上下夹持组件由支撑轮、U型支撑轮架、连接轴、扭簧和铰轴组成，具有结构简单、与轨道固定稳固、不发生偏移、运行负载大、稳定性高等优点。
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公开(公告)号：CN120003994A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510407171.4
申请日：2025-04-02
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: B65G47/90
Abstract: 本发明公开了一种具有纱筒锥形内表面适应性的柔性纱筒夹取机构，包括夹持筒主体、夹持装置、主动作装置及微动作装置；夹持筒主体内侧上端设置有主动作装置，夹持筒主体内侧下端设置有微动作装置，夹持筒主体外侧圆周均匀设置有三个夹持装置。本发明解决了现有纱筒夹取装置无法调节对纱筒内壁夹持力，执行机构主要采取三点接触的外夹持或内夹持支撑形式导致其与纱筒内壁的接触点少且没有梯次布置，对纱筒的稳定接触效果差，在实际使用中很可能出现夹持力过低造成的筒壁接触点打滑或夹持力过大造成的筒壁破损破裂的问题，本发明机构既能实现夹持力与夹持点精确稳定，夹持稳定性高，同时机构的通用性高、使用方便，只需要一个电机输入就可以实现。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118092361B
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410458566.2
申请日：2024-04-17
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种面向织材行业的异构多机器人任务调度方法及系统，包括以下步骤：建立织材行业角色任务分配模型；根据机织自动化生产线整体工艺要求构建任务序列表；中央控制器根据改进蚁群算法将任务序列表中任务进行分配，将相应任务分配给最适合的机器人进行执行。本发明通过角色分配机制将机织各个工艺转化为多机器人的相应角色，引入角色效益值，将每个机器人对应角色所设的角色效益值用于蚁群算法改进，可更好地实现异构多机器人的任务分配。
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公开(公告)号：CN112223310A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011073418.7
申请日：2020-10-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 一种智能巡检消毒机器人，涉及自动化设备领域，包括一运载机构，所述运载机构包括底座，所述底座包括底座本体，所述底座本体前端设有一放置槽，在放置槽一侧设有竖直板，所述竖直板连接有水平板，所述水平板上固定连接有中心安装座，所述中心安装座中部设有中心安装槽，所述运载机构上安装有探测机构和升降机构，所述升降机构顶部设有喷洒机构。本发明安装升降机构、喷洒机构、探测机构，升降机构可使喷洒机构能够上下升降，喷洒机构可自由转向喷洒药水，探测机构可使消毒机器人避开障碍，并且能无死角消毒，智能巡检消毒机器人具有结构简单、工作效率高、避障能力强，造价便宜的优点。
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公开(公告)号：CN109520679A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811390514.7
申请日：2018-11-21
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 上海化学工业区公共管理廊有限公司
Abstract: 本发明涉及管廊气体泄漏检测和预测技术领域，具体地说是一种管廊气体泄漏检测及预测系统，其特征在于该系统由下位机数据采集与发送终端、上位机实时监测终端组成，所述下位机数据采集与发送终端由分布于化学工业区的各个气体泄漏检测节点组成，各个气体泄漏检测节点以硬件电路板为载体，包括单片机最小系统模块，所述的单片机最小系统模块分别与电源管理模块、八路气体浓度采集模块、温湿度数据采集模块、无线数据发送模块、预留串口和I/O口模块、转盘位置伺服控制系统模块相连接，上位机实时监测终端包括无线数据接收模块、数据实时显示界面和扩散模型预测模块，具有成本低、适应恶劣环境、检测多个漏气点、能够有效全方位覆盖整个化学工业区等优点。
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公开(公告)号：CN107765696A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201711266545.7
申请日：2017-12-05
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提出一种总线式AGV光电导引控制器，包括控制单元，控制单元分别与开关控制单元、光电传感器单元、RS232接口单元及RS485串口总线单元相连接，上述控制器还包括电源单元，其为控制单元、开关控制单元、光电传感器单元、RS232接口单元及RS485串口总线单元供电；其中开关控制单元用于导航模式的选择，RS232接口单元用于与上位机通讯，RS485串口总线单元用于连接AGV的驱动单元。上述总线式AGV光电导引控制器采用光电导引，通过地面上的反光导引带来进行反馈导引，与市面上已有的AGV导引方式相比，成本较低，接线方便，开放性强；可与能兼容RS485总线的其它现场总线驱动单元接口连接，其既可通过RS232接口配合上位机进行分布式控制，也可独立自主控制，实现精确路径跟随导引。
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公开(公告)号：CN119493424A
公开(公告)日：2025-02-21
申请号：CN202411614020.8
申请日：2024-11-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及覆盖编队控制领域，公开了一种基于团队的异构多智能体系统在通道型区域内的覆盖编队控制方法，包括如下步骤，步骤S1，目标区域划分，分别在团队层面和智能体层面对目标区域进行划分；步骤S2，传感器与智能体的建模，为每个智能体定义一个对应的感知函数，用来建模传感器健康状况与智能体感知数据之间的关系；步骤S3，智能体运动控制器的设计，基于设计的运动控制器使智能体保持特定编队，并部署至目标区域的局部最优位置；步骤S4，智能体权重自适应控制器的设计，基于设计的权重自适应控制器动态调整智能体的覆盖区域面积，本发明设计的控制器能够将智能体部署至任务区域的局部最优位置，根据任务需求动态调节多智能体系统的队形。
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