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公开(公告)号：CN115048715B
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202210473520.9
申请日：2022-04-29
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海天特智能科技有限公司
IPC: G06F30/15 , G06F30/20 , G06Q10/047 , G06Q50/40 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开一种无人驾驶方程式赛车的路径规划和控制方法，主要包括测绘无人驾驶赛车的参数；无人驾驶赛车结构分析和模型建立；对赛道和赛车进行数学建模；根据赛道和赛车性能设置约束条件和求解目标；利用最优控制理论求解最优曲线赛道；对规划好的赛道进行离散化处理；对每个离散点根据约束条件使用模型预测控制进行规划；求解车辆控制率，下发方向盘转角和踏板开度；执行器执行控制率，无人驾驶赛车按照规划的路径和控制率行进。本发明算法能够规划给定赛道的最优赛道线使赛车实现达到最小圈时并能发挥车辆极限，提供了一种抗干扰性和适应性很强的路径跟随算法，可应用于赛车设计环节、赛车参数选取、驾驶员训练等领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115048715A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210473520.9
申请日：2022-04-29
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海天特智能科技有限公司
IPC: G06F30/15 , G06F30/20 , G06Q10/04 , G06Q50/30 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开一种无人驾驶方程式赛车的路径规划和控制算法，主要包括测绘无人驾驶赛车的参数；无人驾驶赛车结构分析和模型建立；对赛道和赛车进行数学建模；根据赛道和赛车性能设置约束条件和求解目标；利用最优控制理论求解最优曲线赛道；对规划好的赛道进行离散化处理；对每个离散点根据约束条件使用模型预测控制进行规划；求解车辆控制率，下发方向盘转角和踏板开度；执行器执行控制率，无人驾驶赛车按照规划的路径和控制率行进。本发明算法能够规划给定赛道的最优赛道线使赛车实现达到最小圈时并能发挥车辆极限，提供了一种抗干扰性和适应性很强的路径跟随算法，可应用于赛车设计环节、赛车参数选取、驾驶员训练等领域。
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公开(公告)号：CN113277443A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110741948.2
申请日：2021-07-01
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本申请公开了一种用于赛车维修的单人快速举升装置，包括上支撑架、下支撑架、杠杆立柱和自锁搭杆，所述杠杆立柱包括连接板和连接套，上支撑架和下支撑架的前端分别与连接板的上端和下端铰接，后部分别与连接立柱的上端和下端铰接，连接套与操作杆可拆卸连接，连接板和连接立柱在竖直状态，自锁搭杆与下支撑架锁定。本发明的举升装置为纯机械杠杆结构，无需液压元件，其结构简单，操作便捷，单人可完成赛车举升操作；巧妙设计自锁搭杆与下支撑架锁定配合结构，锁定效果可靠且无需辅助操作。本发明具有结构简单、加工方便、使用快捷等优点。
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公开(公告)号：CN113202849A
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202110502458.7
申请日：2021-05-08
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明公开一种碳纤维管与金属接头胶连接工艺及金属接头，金属接头一端为与碳纤维管相连接的粘接端，另一端为非粘接端，粘接端前端设有第一环形凸台，后端设有第二环形凸台，第一环形凸台和第二环形凸台之间形成容胶间隙，第一环形凸台和第二环形凸台与碳纤维管的内壁相接触。本发明金属接头上设有容胶间隙，碳纤维管的管壁上设有注胶孔，金属接头插入碳纤维管内通过注胶孔直接向容胶间隙注入胶水，在金属接头与碳纤维管粘接过程中，碳纤维管与金属接头之间不会产生气泡，同时无需使用特殊设备，其胶粘效果可靠、工艺简单。该工艺除可应用于赛车碳纤维悬架横臂加工外，还可在其他的机器设备上应用，有着广阔的发展前景。
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公开(公告)号：CN113277443B
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202110741948.2
申请日：2021-07-01
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本申请公开了一种用于赛车维修的单人快速举升装置，包括上支撑架、下支撑架、杠杆立柱和自锁搭杆，所述杠杆立柱包括连接板和连接套，上支撑架和下支撑架的前端分别与连接板的上端和下端铰接，后部分别与连接立柱的上端和下端铰接，连接套与操作杆可拆卸连接，连接板和连接立柱在竖直状态，自锁搭杆与下支撑架锁定。本发明的举升装置为纯机械杠杆结构，无需液压元件，其结构简单，操作便捷，单人可完成赛车举升操作；巧妙设计自锁搭杆与下支撑架锁定配合结构，锁定效果可靠且无需辅助操作。本发明具有结构简单、加工方便、使用快捷等优点。
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公开(公告)号：CN217051479U
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202121479869.0
申请日：2021-07-01
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本申请公开了一种用于赛车维修的单人快速举升装置，包括上支撑架、下支撑架、杠杆立柱和自锁搭杆，所述杠杆立柱包括连接板和连接套，上支撑架和下支撑架的前端分别与连接板的上端和下端铰接，后部分别与连接立柱的上端和下端铰接，连接套与操作杆可拆卸连接，连接板和连接立柱在竖直状态，自锁搭杆与下支撑架锁定。本实用新型的举升装置为纯机械杠杆结构，无需液压元件，其结构简单，操作便捷，单人可完成赛车举升操作；巧妙设计自锁搭杆与下支撑架锁定配合结构，锁定效果可靠且无需辅助操作。本实用新型具有结构简单、加工方便、使用快捷等优点。
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