公开(公告)号：CN119533981A

公开(公告)日：2025-02-28

申请号：CN202411694263.7

申请日：2024-11-25

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 孟繁睿 ,  杨旭辉 ,  张宁 ,  马文来 ,  高晶波 ,  梁磊 ,  田鹏 ,  张强 ,  张乔栋 ,  王稞 ,  李昊予 ,  徐晓光 ,  张晓松

IPC: G01M99/00 ,  B64G7/00 ,  G01D21/02

Abstract: 监测宿主卫星与寄宿载荷分离、锁定姿态的试验装置，属于机械设计与试验领域，现有寄宿载荷与宿主卫星分离试验存在微重力环境下模拟的不足和获得卫星姿态数据不准确的缺点。气足支撑系统使模拟装置呈现自由漂浮状态；模拟装置模拟宿主卫星和寄宿载荷的分离；监测装置监测宿主卫星和寄宿载荷分离过程中的动态参数；宿主卫星和寄宿载荷之间通过机械接口系统连接，利用机械接口系统锁定或分离，带动所连接的宿主卫星和寄宿载荷锁定或分离；推杆电机用于调整机械接口系统的倾斜角度，从而调整宿主卫星和寄宿载荷的分离角度。本发明用于模拟宿主卫星与寄宿载荷分离，通过获取分离过程中的姿态数据，用于后续分析。

公开(公告)号：CN117788924A

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202311830265.X

申请日：2023-12-27

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 赵阳 ,  杨旭辉 ,  张宁 ,  孟繁睿 ,  刘慧金 ,  田健 ,  马超 ,  田鹤

IPC: G06V10/764 ,  G06V10/25 ,  G06V10/26 ,  G06T7/557 ,  G06T17/05 ,  G06T7/62 ,  G06T7/13

Abstract: 火星表面小石块的目标检测方法，解决了现有建立火星表面石块数据集时存在实际石块的边界框不准确的问题，属于火星智能视觉目标检测技术领域。本发明包括：利用双目相机获取左右的火星表面图像，根据其近景图像中石块的像素点深度信息，建立三维地形，得到各石块的真实大小；确定近景图像中机械臂可达范围的图像；在可达范围的图像中分割出机械臂可抓取的石块；剪裁后，检测出各石块的图像中最边缘的四个像素点，过像素点与石块相切画线，四条线构成矩形框，对矩形框面积进行放大，将各放大的图像作为机械臂可达范围的图像，进行多轮分割和剪裁；对多次裁剪的图像进行拼接，确定石块的边界，与火星表面的三维地形进行匹配，得到石块的三维尺寸。

公开(公告)号：CN117788736A

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202311823157.X

申请日：2023-12-27

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 马文来 ,  孟繁睿 ,  张宁 ,  杨旭辉 ,  刘慧金 ,  马超 ,  田健 ,  潘冬

IPC: G06T17/05 ,  G06T7/80 ,  G06T7/73

Abstract: 火星表面三维地形重构方法，解决了如何快速准确的实现火星表面三维地形重构的问题，属于场景重建领域。本发明包括：S1、利用双目相机地形重构方法，得到待采石块的位置T和大小；S2、基于待采石块的位置T，驱动机械臂上固定的单目相机拍摄待采石块的多视角图像，重构待采石块的局部三维地形模型，计算出待采石块的相对位置，根据单目相机拍摄待采石块的实际位置和计算出的待采石块的相对位置得到尺度恢复系数，利用尺度恢复系数和待采石块的局部三维地形模型，恢复出待采石块的真实三维实体模型；采用本发明不会增加只有单一任务的冗余有效载荷，同时还能保证建模的准确性及精度。