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公开(公告)号：CN119911437A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202411744209.9
申请日：2024-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: B64G1/22
Abstract: 本发明公开了一种具有多重变胞构型的多面体胞元，其包括上轮廓面、中间轮廓面、下轮廓面；上轮廓面包括正n边形面单元和n个正方形面单元，正n边形面单元位于中央，n个正方形面单元分别与正n边形面单元的n条边通过公共边相连；下轮廓面与上轮廓面相同；中间轮廓面位于上轮廓面和下轮廓面之间，其包括n个正方形面单元和2n个矩形面单元；中间轮廓面的n个正方形面单元向上分别对应上轮廓面的n个正方形面单元、向下分别对应下轮廓面的n个正方形面单元；中间轮廓面中，相邻两个正方形面单元之间设有两个矩形面单元，两个矩形面单元之间通过公共边相连，两个矩形面单元与其临近的正方形面单元均通过公共边相连；每个公共边涉及两个面单元，所有公共边均设有转动副。
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公开(公告)号：CN115717887A
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202211460757.X
申请日：2022-11-17
Applicant: 上海航天控制技术研究所 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于灰度分布直方图的星点快速提取方法，属于星图识别领域。本发明针对现有星敏感器复杂工况下星点提取效率低，限制动态性能提升的问题。包括：将原始星图按阵列形式分割为多个大小相等的子图；对每一个子图统计灰度均值和灰度分布直方图；并由灰度均值计算获得子图的背景阈值；计算子图的背景和前景之间的类间方差，并根据类间方差对每个子图是否包含星点进行标记；对标记为包含星点的子图进行四连通域方向搜索，提取星点像素；对每个标记为包含星点的子图，若在设定区域范围内提取的星点像素个数大于预设阈值，则由提取的星点像素确定一个星点；对每个星点根据提取的星点像素计算星点的质心。本发明用于星图的星点提取。
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公开(公告)号：CN114815624A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210577545.3
申请日：2022-05-25
Applicant: 国网黑龙江省电力有限公司绥化供电公司 , 哈尔滨工业大学 , 国家电网有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种多自由度机器人系统的滑模轨迹跟踪控制方法，属于机器人系统的跟踪控制技术领域，解决了多自由度机器人系统面对模型不确定性和摩擦力存在稳定性差和鲁棒性低的问题。本发明根据多自由度机械臂在关节空间运动关系，建立多自由度机械臂的空间动力学模型；建立自适应径向基函数神经网络，对空间动力学模型中的不确定性和摩擦力进行估计；利用多自由度机械臂的空间动力学模型确定滑模控制变量，利用滑模控制变量设计固定时间非奇异终端滑模控制器；利用固定时间非奇异终端滑模控制器和估计的空间动力学模型中的不确定性和摩擦力对机械臂的运动轨迹进行控制，使多自由度机械臂的实时运动轨迹跟踪设定轨迹。本发明适用于机器人系统的跟踪。
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公开(公告)号：CN101485975B
公开(公告)日：2010-08-18
申请号：CN200910071452.8
申请日：2009-02-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: Y02E60/364
Abstract: 钛基纳米薄膜光催化剂的制备方法，它涉及一种薄膜光催化剂的制备方法。本发明解决了现有薄膜光催化剂的制备方法工艺复杂、耗工耗时、容易释放有害气体的问题。本发明方法如下：将钛片与氢氧化钠水溶液反应6h～20h，然后加入去离子水至氢氧化钠水溶液的浓度为0.5～6mol/L，然后取出钛片用去离子水清洗至洗液的pH值为7～9，然后用稀硝酸清洗钛片3～10min，再用去离子水清洗至洗液的pH值为6～8，再将钛片煅烧，然后随炉冷却至室温，即得钛基纳米薄膜光催化剂。本发明方法简便易行、反应时间短、清洁无污染、适于批量生产，采用本发明方法所得钛基纳米薄膜光催化剂的厚度为50nm～10μm。
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公开(公告)号：CN101514471A
公开(公告)日：2009-08-26
申请号：CN200910071457.0
申请日：2009-02-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种TiO2纳米管阵列薄膜的制备方法，它涉及一种纳米管薄膜的制备方法。它解决了现有技术制备出的纳米管阵列薄膜存在膜层薄、微观形貌不整齐、纳米管长度不均一、管口团聚和薄膜开裂的问题。制备方法：1.将钛板剪切成尺寸相同的两片钛片并进行打磨、超声及洗涤；2.制备电解液；3.对钛片进行一次阳极氧化；4.脱膜；5.对钛片进行二次阳极氧化；6.超声处理后晾干；7.煅烧处理，即得到TiO2纳米管阵列薄膜。本发明是采用对钛片两次阳极氧化的方法制备出微观形貌整齐、纳米管口均一、光滑、无团聚、厚膜层且不开裂的TiO2纳米管阵列薄膜。本发明工艺简单、设备简单并可以控制纳米管薄膜的厚度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101485975A
公开(公告)日：2009-07-22
申请号：CN200910071452.8
申请日：2009-02-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: Y02E60/364
Abstract: 钛基纳米薄膜光催化剂的制备方法，它涉及一种薄膜光催化剂的制备方法。本发明解决了现有薄膜光催化剂的制备方法工艺复杂、耗工耗时、容易释放有害气体的问题。本发明方法如下：将钛片与氢氧化钠水溶液反应6h～20h，然后加入去离子水至氢氧化钠水溶液的浓度为0.5～6mol/L，然后取出钛片用去离子水清洗至洗液的pH值为7～9，然后用稀硝酸清洗钛片3～10min，再用去离子水清洗至洗液的pH值为6～8，再将钛片煅烧，然后随炉冷却至室温，即得钛基纳米薄膜光催化剂。本发明方法简便易行、反应时间短、清洁无污染、适于批量生产，采用本发明方法所得钛基纳米薄膜光催化剂的厚度为50nm～10μm。
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公开(公告)号：CN115622458A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211399305.5
申请日：2022-11-09
Applicant: 国网黑龙江省电力有限公司绥化供电公司 , 哈尔滨工业大学 , 国家电网有限公司
IPC: H02P21/00 , H02P21/13 , H02P21/14 , H02P25/024 , H02P27/04
Abstract: 一种基于数据驱动的永磁同步电机预设性能控制方法，属于电机控制技术领域。本发明解决了现有电机控制存在电机转速误差无法满足性能设定的问题。它根据永磁同步电机数学模型设计线性扩展状态观测器，利用观测器对永磁同步电机外部负载扰动进行观测，获得负载扰动观测值，将永磁同步电机转速误差通过转换函数转换成对应的转换误差；根据永磁同步电机数学模型，利用负载扰动观测值和转换误差通过反步法设计永磁同步电机的控制器；利用所述控制器实现对永磁同步电机转速控制。本发明适用于永磁同步电机控制。
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公开(公告)号：CN113532423A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110830505.0
申请日：2021-07-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于倾角传感器的天文平台自主定位方法，属于自主导航技术领域。本发明为解决传统的卫星导航系统在电磁环境干扰下会失去导航能力的问题。包括：使倾角传感器的方位与平台坐标系重合，由倾角传感器的倾角信息得到平台相对于水平面的转换矩阵；由星敏感器的平台姿态信息获得平台相对于惯性坐标系的姿态矩阵；由授时装置提供的当前时刻，得到惯性坐标系相对于地球坐标系的转换矩阵；单片机根据平台相对于水平面的转换矩阵、平台相对于惯性坐标系的姿态矩阵和惯性坐标系相对于地球坐标系的转换矩阵进行解算，获得平台的经度和纬度。本发明不受电磁环境的干扰可实现平台自主定位。
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公开(公告)号：CN109391246A
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201811297385.7
申请日：2018-11-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H03H17/06
Abstract: 本发明公开了一种可配置的数字抽取滤波器，所述数字抽取滤波器包括可配置级联梳状积分滤波器、补偿滤波器、半带滤波器、可配置时钟控制模块和通用信号接口。本发明中的可配置时钟控制模块根据经通用信号接口输入的抽取因子配置各级滤波器使用的时钟，从而实现可变的抽样因子和输出信号带宽，解决了现有技术中抽样率和输出信号带宽固定的问题，满足了多模多频的需要。本发明通过可配置时钟控制模块给可配置级联梳状积分滤波器中的抽取单元和梳状单元提供低频的时钟，解决了CIC滤波器中的单元使用的时钟都是跟输入数据信号频率相同的高频时钟的问题，一定程度上降低了数字抽取滤波器整体的功耗。
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公开(公告)号：CN109391246B
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN201811297385.7
申请日：2018-11-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H03H17/06
Abstract: 本发明公开了一种可配置的数字抽取滤波器，所述数字抽取滤波器包括可配置级联梳状积分滤波器、补偿滤波器、半带滤波器、可配置时钟控制模块和通用信号接口。本发明中的可配置时钟控制模块根据经通用信号接口输入的抽取因子配置各级滤波器使用的时钟，从而实现可变的抽样因子和输出信号带宽，解决了现有技术中抽样率和输出信号带宽固定的问题，满足了多模多频的需要。本发明通过可配置时钟控制模块给可配置级联梳状积分滤波器中的抽取单元和梳状单元提供低频的时钟，解决了CIC滤波器中的单元使用的时钟都是跟输入数据信号频率相同的高频时钟的问题，一定程度上降低了数字抽取滤波器整体的功耗。
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