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公开(公告)号：CN115717887B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202211460757.X
申请日：2022-11-17
Applicant: 上海航天控制技术研究所 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于灰度分布直方图的星点快速提取方法，属于星图识别领域。本发明针对现有星敏感器复杂工况下星点提取效率低，限制动态性能提升的问题。包括：将原始星图按阵列形式分割为多个大小相等的子图；对每一个子图统计灰度均值和灰度分布直方图；并由灰度均值计算获得子图的背景阈值；计算子图的背景和前景之间的类间方差，并根据类间方差对每个子图是否包含星点进行标记；对标记为包含星点的子图进行四连通域方向搜索，提取星点像素；对每个标记为包含星点的子图，若在设定区域范围内提取的星点像素个数大于预设阈值，则由提取的星点像素确定一个星点；对每个星点根据提取的星点像素计算星点的质心。本发明用于星图的星点提取。
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公开(公告)号：CN115717887A
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202211460757.X
申请日：2022-11-17
Applicant: 上海航天控制技术研究所 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于灰度分布直方图的星点快速提取方法，属于星图识别领域。本发明针对现有星敏感器复杂工况下星点提取效率低，限制动态性能提升的问题。包括：将原始星图按阵列形式分割为多个大小相等的子图；对每一个子图统计灰度均值和灰度分布直方图；并由灰度均值计算获得子图的背景阈值；计算子图的背景和前景之间的类间方差，并根据类间方差对每个子图是否包含星点进行标记；对标记为包含星点的子图进行四连通域方向搜索，提取星点像素；对每个标记为包含星点的子图，若在设定区域范围内提取的星点像素个数大于预设阈值，则由提取的星点像素确定一个星点；对每个星点根据提取的星点像素计算星点的质心。本发明用于星图的星点提取。
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公开(公告)号：CN115797325A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211677723.6
申请日：2022-12-26
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明提供一种基于稀疏视野的坏像元检测方法，包括：获取待检测图片；建立尺寸为n*m的坏像检测单元，位于坏像检测单元非边缘处的像素为待检测像素；将坏像检测单元内位于待检测像素两侧的两个像素分入一个比较组；分别比较待检测像素与各比较组内的像素的灰度值。本申请基于稀疏视野的思想设计了坏像检测单元，可有效避免邻域坏像元对检测结果的影响，提高算法工作性能；利用灰度梯度进行坏像元检测，避免背景灰度值的变化对检测结果造成影响，提高检测准确率；采用坏像检测单元对图片内的各个像素遍历检测，处理过程计算量小、对存储空间要求低，适用于空间目标探测相机随探测器输出的图像数据流实时处理，时效性好。
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公开(公告)号：CN117676344A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311746564.5
申请日：2023-12-19
Applicant: 上海交通大学 , 上海航天控制技术研究所
IPC: H04N23/73 , H04N23/71 , H04N23/667
Abstract: 本发明公开了一种面向空间目标相对位姿测量的TOF相机自动曝光方法及系统。该方法及系统面向空间目标超近距离位姿测量的应用场景，根据TOF相机在不同测量距离、及图像不同的灰度均值，动态设置TOF相机的曝光时间、曝光频率及增益。在本发明中，TOF相机工作模式根据测量距离不同，分为视线测量模式和位姿解算模式，视线测量模式和位姿解算模式下又都分为识别模式和跟踪模式，本发明提供的面向空间目标相对位姿测量的TOF相机自动曝光方法及系统，在各个模式下的自动曝光调节方法，以实现在不同工况、杂光情况下，TOF相机可以自适应调节曝光参数，提高图像质量。
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公开(公告)号：CN119251306A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202311756979.0
申请日：2023-12-19
Applicant: 上海交通大学 , 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明提供一种适用于空间合作目标的相对位姿解算方法和系统，包括：基于相机内参，构建矩阵并求解逆矩阵；基于所述逆矩阵，获得至少4个靶标点在相平面上的理想像点位置；基于所述理想像点位置，构建共线投影方程；结合靶标点的外参，获得所述共线投影方程的解；利用所述共线投影方程的解计算旋转轴和旋转角；将所述旋转轴和所述旋转角转换成旋转矩阵，获得合作目标的相对位姿。本发明能有效提高解算精度，并具有更高的误差容忍度，显著提升了产品的鲁棒性，更适用于工程应用。在空间合作目标位姿解算方面具有重要的应用价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119942144A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202411770503.7
申请日：2024-12-04
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种空间非合作目标特征部位识别方法，包含：S1，对空间非合作目标特征部位的拍摄图像进行预处理，并提取拍摄图像中的线条；S2，从提取的图像线条中，构建闭合的空间非合作目标特征部位轮廓；S3，计算从空间非合作目标特征部位轮廓中选取的多个特征三角形的多组特征不变量；S4，通过对空间非合作目标特征部位的所有特征不变量的判断，识别正确的特征部位轮廓。本发明可解决空间非合作目标在超近程相对测量中难以被检测和识别的问题，并且具有精度高测量准确的特性，尤其适合对称性较高的空间非合作目标特征部位的视觉检测与识别。
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公开(公告)号：CN117975064A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202311747296.9
申请日：2023-12-19
Applicant: 上海交通大学 , 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本公开提供一种空间合作目标视觉检测与识别方法、系统及介质，其中，空间合作目标视觉检测与识别方法，包括：对包含合作目标的图像构建多个尺度的图像金字塔及其尺度图像；根据每个尺度图像和预设的目标匹配模板，确定每个尺度图像与预设的目标匹配模板之间的匹配相关度的相关系数；根据相关系数，确定包含合作目标的图像上的合作靶标的中心坐标；在包含合作目标的图像上的合作靶标中任选预设数量的靶标，确定预设数量的靶标的交比特征向量；将预设数量的靶标的交比特征向量和预设的合作目标库中的交比特征向量进行比对处理，确定合作目标库中的最优匹配的合作靶标。通过本公开实现在成像环境较差的环境下的合作靶标的检测与识别。
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公开(公告)号：CN117750679A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311746562.6
申请日：2023-12-19
Applicant: 上海交通大学 , 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明提供一种用于卫星的光电敏感器，包括：光电敏感器本体，包括主框架、底盖板、探测器支架、探测器和光学镜头，底盖板位于主框架的下方，探测器支架和探测器位于主框架内部，探测器支架的一侧与底盖板连接，底盖板与探测器支架之间设有导热垫；探测器装配于探测器支架的另一侧并电装焊接；光学镜头上设有安装脚，光学镜头通过安装脚与主框架连接，安装脚采用柔性支撑结构；支架，设于光电敏感器本体的侧面，其上表面凸出于光电敏感器本体；遮光罩，位于光电敏感器本体的上方，其一端与支架固定连接，遮光罩与光电敏感器本体同轴设置且互相不接触。本发明能够显著提高轻小型光电敏感器在轨使用的热稳定性和测量精度。
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公开(公告)号：CN117710706A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311747290.1
申请日：2023-12-19
Applicant: 上海交通大学 , 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明提供一种被动端合作靶标识别方法，包括：设计靶标并且计算靶标点在合作目标坐标系下的三维坐标；采集靶标的观测图像，并计算观测图像中特征点质心位置；基于所述特征点质心位置，确定靶标中心区域的五个靶标点在观测图像中的像素坐标；找到五个靶标点在观测图像中的像素坐标与在合作目标坐标系下的三维坐标匹配关系；根据五个靶标点的匹配关系，利用映射关系计算矩阵T；利用矩阵T计算靶标剩余十七点在观测图像中的理论像素值；利用近邻匹配得到剩余观测点与剩余靶标点的匹配关系；从所有的匹配对中寻找四个共面点；根据四个共面点，得到转移矩阵T”。该发明能够实现对合作目标的快速估计，并能取得较高的精度。
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公开(公告)号：CN113532423A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110830505.0
申请日：2021-07-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于倾角传感器的天文平台自主定位方法，属于自主导航技术领域。本发明为解决传统的卫星导航系统在电磁环境干扰下会失去导航能力的问题。包括：使倾角传感器的方位与平台坐标系重合，由倾角传感器的倾角信息得到平台相对于水平面的转换矩阵；由星敏感器的平台姿态信息获得平台相对于惯性坐标系的姿态矩阵；由授时装置提供的当前时刻，得到惯性坐标系相对于地球坐标系的转换矩阵；单片机根据平台相对于水平面的转换矩阵、平台相对于惯性坐标系的姿态矩阵和惯性坐标系相对于地球坐标系的转换矩阵进行解算，获得平台的经度和纬度。本发明不受电磁环境的干扰可实现平台自主定位。
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