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公开(公告)号：CN119828471A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411982653.4
申请日：2024-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于最优控制技术领域，具体涉及一种组合动力助推可重复使用航天器爬升段轨迹优化方法，针对现有的解决现有对可重复使用航天器的爬升段的轨迹优化中，对推力的处理较理想化、速度的提升效果与高度的提升效果不相匹配的问题；在经典高斯伪谱法的基础上，为了提高非光滑问题的求解的速度，在多项式次数和配点修正时，结合传统Gauss伪谱法与有限元法，基于时间段上控制变量的曲率引入自适应决策方法，决策使用提高插值多项式次数或增加时间区间的方法进行修正。以涡喷和冲压共同工作的前提下，提出了二者的作用时间及推力大小的分配方式，给出了组合推力的分配方案。
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公开(公告)号：CN115018878A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210422800.7
申请日：2022-04-21
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中国航天科工集团八五一一研究所
Abstract: 基于注意力机制的复杂场景下目标跟踪方法、存储介质及设备，属于计算机视觉处理技术领域。本发明针对需要进行目标跟踪的图像序列，先初始化第一帧，处理出所要追踪的目标图像，将目标图像作为模板图像输入相似度度量网络，接着将后续帧作为搜索图像不断输入，用相似度度量网络计算后续帧和第一帧中目标图像相似度最高的位置，再计算两者的位置差进行目标框的更新，相似度度量网络先对模板图像和搜索图像进行特征提取，然后分别输入各自对应的CBAM模块，之后进行相似度度量，得到置信图；进而实现追踪。主要用于复杂场景下的目标跟踪。
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公开(公告)号：CN113820703A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202010569733.2
申请日：2020-06-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于线性调频连续波雷达的无人机旋翼参数估计方法。步骤1：初始化散射变换尺度，生成小波滤波器组；步骤2：对回波信号进行一阶散射变换；步骤3：对散射系数设置能量阈值，并进行第二阶散射变换，估计频谱带宽；步骤4：提取微多普勒分量所在的第二阶散射系数，提取周期分量进行FFT得到频谱，通过频率分量数目对旋翼数目进行判断；步骤5：若无人机旋翼数目为0，则不存在旋翼，跳转至8，否则进入6；步骤6：根据旋翼数目N和峰值间隔频率对转动频率进行估计；步骤7：结合微动频谱带宽和转动频率反推叶片尺寸；步骤8：输出旋翼参数估计结果。本发明能实现线性调频连续波雷达对无人机目标旋翼转速、数目和尺寸的估计。
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公开(公告)号：CN109245814B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN201811069841.2
申请日：2018-09-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H04B7/08
Abstract: 基于极大似然重采样的自适应波束形成方法。现有的抑制干扰信号的影响过程中，无法去除期望信号的信息对于抑制干扰效果的影响。本发明是计算接收信号的M个快拍采样数据的协方差矩阵；利用粒子滤波器及波束空间处理方法处理估计的协方差矩阵，得到估计的噪声加干扰协方差矩阵并计算矩阵对应的极大似然估计，选出h个较大的极大似然估计及对应的噪声加干扰协方差矩阵；将h个估计进行归一化，得到噪声加干扰协方差矩阵权值；将获得的估计的噪声加干扰协方差矩阵乘以噪声加干扰协方差矩阵权值进行加和，得到最终估计的结果并带入到波束形成权矢量的计算公式中，得到波束形成权矢量。本发明方法相比于常用的标准Capon波束形成，可以减小期望信号信息对于抑制干扰效果的影响。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119813856A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510082119.6
申请日：2025-01-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02P21/00 , H02P21/24 , H02P25/022 , H02P21/13
Abstract: 一种开路故障下的双三相PMSG无位置传感器控制方法，属于永磁同步发电机控制技术领域。方法如下：建立开路故障时α‑β坐标系下的数学模型；建立开路故障时的全阶滑模观测器：设计滑模面；进行收敛性证明；解调估计位置和转速。本发明能够在DTP‑PMSG一相开路故障下的容错控制时仍然进行无位置传感器控制，通过构建开路故障时的数学模型和全阶滑模观测器，实现了在故障状态下的稳定控制，从而极大地增强了系统的容错性能。这一特性使得DTP‑PMSG在面临一相开路故障时，仍能保持高性能运行，满足对系统有较高可靠性要求的场合下的需求。
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公开(公告)号：CN111814515B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN201910289502.3
申请日：2019-04-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明是基于改进变步长LMS自适应的有源噪声对消方法。本发明基于自适应噪声对消系统，所述系统包括信号源、噪声源、自适应滤波器、自适应噪声对消器、高灵敏度拾音器、低灵敏度拾音器和控制器。利用误差信号e(k)的三阶自相关调整步长的变步长LMS自适应有源噪声对消方法，本发明算法步长调整不受系统高斯色噪声的影响，在保持稳态误差的同时能够获得更快的收敛速度，实际应用中噪声滤除较为干净。对比经典LMS算法、GSVS‑LMS算法和本发明经典LMS算法输出失真较为严重，而GSVS‑LMS算法和本发明算法的输出虽然还有噪声残余，但是信号波形并未失真，而且本发明算法相比GSVS‑LMS算法能更快地还原出原始信号。
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公开(公告)号：CN114706631B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210427768.1
申请日：2022-04-22
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中国航天科工集团八五一一研究所
Abstract: 基于深度Q学习的移动边缘计算中卸载决策方法及系统，它属于移动边缘计算系统中移动设备的卸载决策技术领域。本发明解决了现有移动边缘计算系统中卸载决策过程产生的时延大、能耗高的问题。本发明将深度强化学习算法应用到移动边缘计算中的卸载决策问题，根据系统中建立的本地计算队列，任务传输队列，边缘服务器队列等任务调度模型，设计对应的系统状态，动作和奖励方程。通过对比本发明方法与其他算法的平均时延和能耗，可以得出，本发明的卸载决策方法极大的降低了移动边缘计算系统中卸载决策过程产生的时延与能耗。本发明方法可以应用于移动边缘计算系统中移动设备的卸载决策。
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公开(公告)号：CN109035301B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN201810761110.8
申请日：2018-07-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/246
Abstract: 一种基于斥力模型修正随机矩阵算法的群组目标跟踪方法，本发明涉及基于斥力模型修正随机矩阵算法的群组目标跟踪方法。本发明为了解决现有方法计算复杂度高和精度低的问题。本发明包括：一：建立群组目标运动时的空间斥力模型和特征子空间斥力模型；二：将步骤一建立的群组目标运动时的空间斥力模型和特征子空间斥力转换到直角坐标系下；三：用步骤二转换到直角坐标系下的特征子空间斥力模型修正雷达量测值，并用步骤二转换到直角坐标系下的空间斥力模型修正随机矩阵算法的运动方程和修正量测方程的特性预测协方差。本发明与交互多模型随机矩阵算法相比，队列估计精度提高了11.79％，位置估计精度提高了21.12％。本发明用于群组目标跟踪领域。
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公开(公告)号：CN118370527A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410545773.1
申请日：2024-05-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B5/0507 , A61B5/0205 , A61B5/01 , A61B5/11 , A61B5/00
Abstract: 一种基于毫米波雷达的非接触睡眠监测装置及方法，它涉及一种非接触睡眠监测装置及方法。本发明为了解决现有基于毫米波生命监测设备存在信息利用程度低、功能单一、可靠性不足，且过分依赖云端算力、连接不稳定容易造成推理失败的问题。本发明所述装置中毫米波人体监测模块的VCC引脚与单片机的GPI03引脚连接，毫米波人体监测模块的OUTPUT输出引脚与单片机的GPI04引脚连接；毫米波呼吸心率雷达模块的VCC引脚与四通道电子开关的通道0的输出端连接，四通道电子开关的通道0的输入端与单片机的GPI011引脚连接；毫米波人体监测模块、单片机、四通道电子开关设置在雷达壳内，毫米波呼吸心率雷达模块安装在雷达壳的正面。本发明属于睡眠监测技术领域。
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