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公开(公告)号：CN114267189B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202111558852.9
申请日：2021-12-20
Abstract: 本发明公开一种快速路出口匝道与衔接交叉口联合控制方法，步骤一、衔接交叉口信号的控制，步骤二、辅路预信号设置与否的判断和绿灯时长的计算，步骤三、停车次数的计算和双向优化模型的建立，步骤四、出口匝道与衔接交叉口联合控制模型的构建，步骤五、利用NSGA‑Ⅱ算法对目标函数求解；本发明在对快速路出口匝道与地面衔接区车联网控制的基础上，对出口匝道不进行控制，在辅路设置预信号，衔接交叉口采用NEMA双环相位控制，有效的避免了存在冲突的两股车流被同时放行，保证交叉口在空间上的安全，同时配时不局限于两个相位时间上的统一，提供更多相位和配时上的方案，充分利用交叉口的时空资源。
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公开(公告)号：CN113628443A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110913923.6
申请日：2021-08-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于驾驶员有限理性的信号交叉口速度引导方法，属于环境保护和交通运输技术领域，本发明为解决现有技术中速度引导信息在实际情况下不准确的问题和实施效益不佳的问题。本发明方法包括以下步骤：对即将进入引导区间的车辆进行编队，结合车队进入引导区间时的交通灯相位显示建立首车不停车通过信号交叉口的时间约束：车队中首车不停车通过信号交叉口的最小时间Tmin、最大时间Tmax；根据时间约束及驾驶员有限理性参数划分四种速度引导场景，根据车辆速度和S1的时间约束判断当前车队隶属场景类别，并给出对应引导策略。
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公开(公告)号：CN105155434A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510341879.0
申请日：2015-06-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用于无分隔带或标线的道路的共享指示标志牌，涉及一种标志牌的制作方法。本发明是为了解决在无分隔带或标线的道路上，由于缺少指示标志，造成机动车和非机动车的发生混行现象。本发明在标志牌本体的前表面上部的左侧印制或蚀刻有机动车的图案；在标志牌本体的前表面上部的左侧印制或蚀刻有非机动车的图案；在标志牌本体的后表面上部的左侧印制或蚀刻有非机动车的图案；在标志牌本体的后表面上部的右侧印制或蚀刻有非机动车的图案；在标志牌本体的前表面或后表面的下部印制或蚀刻有“道路共享”汉字。本发明适用于无分隔带或标线的道路的共享指示。
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公开(公告)号：CN102306452A
公开(公告)日：2012-01-04
申请号：CN201110244424.9
申请日：2011-08-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G08G1/07
Abstract: 城市道路单个交叉口人车感应控制方法，涉及道路单个交叉口人车感应控制方法，它解决了现有感应控制方法仅以机动车为控制对象，导致道路交叉口运行秩序混乱，以及行人通过安全性低的问题。本发明是将机动车和行人作为控制对象，将城市道路单个交叉口的人车感应控制方法用于单个交叉口信号控制，有利于高效控制城市道路交叉口运行秩序，大幅度提高行人通过效率及安全性。本发明适用于城市道路单个交叉口人车感应控制。
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公开(公告)号：CN117876988A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410058916.6
申请日：2024-01-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06V20/56 , G06V20/58 , G06V10/28 , G06V10/40 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/09
Abstract: 本发明公开了一种基于学习的破损车道线检测方法及检测模型，本发明属于机器视觉领域，包括：获取自动驾驶场景的视觉图像；对自动驾驶场景的视觉图像进行混合锚划分，得到若干张车道线视觉图像；采用Inception‑v3作为特征提取网络，基于所述特征提取网络对所述车道线视觉图像进行全局特征提取，得到车道线预测结果。本发明有效提高了破损车道线检测的准确率，提高了破损车道线检测的速度，节约了算力；本破损车道线检测模型具有多场景的适用性，算法成熟，具有较强的推广适用性，市场前景广阔。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114013443B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202111339265.0
申请日：2021-11-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于分层强化学习的自动驾驶车辆换道决策控制方法，属于自动驾驶控制技术领域。解决了现有自动驾驶过程中存在安全性差/效率低的问题。本发明利用自动驾驶车辆实际驾驶场景中的速度及与周边环境内车辆的相对位置、相对速度信息建立带有3个隐含层的决策神经网络，并利用换道安全奖励函数对所述决策神经网络进行训练拟合Q估值函数，获取Q估值最大的动作；利用自动驾驶车辆的实际驾驶场景中的速度和周边环境车辆的相对位置信息与跟驰或换道动作对应的奖励函数，建立深度Q学习的加速度决策模型，获得换道或跟驰加速度信息，当换道时，采用5次多项式曲线生成一条参考换道轨迹。本发明适用于自动驾驶换道决策及控制。
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公开(公告)号：CN114267189A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111558852.9
申请日：2021-12-20
Abstract: 本发明公开一种快速路出口匝道与衔接交叉口联合控制方法，步骤一、衔接交叉口信号的控制，步骤二、辅路预信号设置与否的判断和绿灯时长的计算，步骤三、停车次数的计算和双向优化模型的建立，步骤四、出口匝道与衔接交叉口联合控制模型的构建，步骤五、利用NSGA‑Ⅱ算法对目标函数求解；本发明在对快速路出口匝道与地面衔接区车联网控制的基础上，对出口匝道不进行控制，在辅路设置预信号，衔接交叉口采用NEMA双环相位控制，有效的避免了存在冲突的两股车流被同时放行，保证交叉口在空间上的安全，同时配时不局限于两个相位时间上的统一，提供更多相位和配时上的方案，充分利用交叉口的时空资源。
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公开(公告)号：CN105788309B
公开(公告)日：2018-03-16
申请号：CN201610343996.5
申请日：2016-05-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G08G1/087
Abstract: 一种公交优先控制策略选择方法，本发明涉及公交优先控制策略选择方法。本发明是要解决红灯期间到达车辆较多时，一个周期只能执行一种优先策略的情形下，对非优先相位的不利影响就会增加的问题，而提出的一种公交优先控制策略选择方法。该方法是通过一、集合基本数据；二、计算当前j周期东西、南北两个方向的人均延误值；三、检测到达交叉口停车线的时刻；四、判断BRT到达交叉口停车线时刻的信号灯颜色；五、判断常规公交到达交叉口停车线时刻的信号灯颜色；六、计算非优先相位的绿灯时间；七、判断非优先相位的绿灯时间是否满足最短绿灯时间的要求；八、计算人均延误变化值△D1、△D2和△D3；九、确定控制策略等步骤实现的。本发明应用于公交优先控制策略领域。
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公开(公告)号：CN114067597B
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202111360293.0
申请日：2021-11-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开一种基于强化学习的不同合乘意愿下出租车调度方法，包括以下步骤：通过历史数据预测下一时段车辆需求数，得到预测数据，基于所述预测数据对车辆进行提前调度，得到提前调度的车辆数据；基于强化学习的方法采用区域栅格化构建车辆调度模型；基于提前调度的车辆数据和客户的意愿信息，构建乘客合乘模型；通过所述车辆调度模型和所述乘客合乘模型，得到车辆调度结果。该方案提出了基于强化学习方法的，考虑不同合乘意愿的出租车调度策略，解决了传统出租车调度方法中存在的调度滞后性问题，引入出租车预测部分进行提前调度，采用强化学习的方法提高了模型的精度。
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公开(公告)号：CN114582123B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210189987.0
申请日：2022-02-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于车联网环境的信号交叉口车速引导方法，属于智能交通技术领域。本发明针对现有信号交叉口车速引导方法应用情景受限，对异常扰动下交通恢复情景的关注度不足的问题。包括，根据当前车辆与信号交叉口的位置关系、当前车辆速度和前方排队车辆数，确定当前车辆的车速引导情景；再给出对应引导策略：对车辆到达情景，引导策略为使尽量多的车辆不停车顺利通过，平滑车辆运行轨迹；若当前车辆隶属车辆启动情景，引导策略为加快车辆启动效率；若当前车辆隶属异常扰动下交通恢复情景，引导策略为提高交通恢复正常的效率。本发明通过车速引导能够减少车辆燃油消耗及排放。
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