-
公开(公告)号：CN117968714A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410046519.7
申请日：2024-01-12
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明提供一种面向复杂崎岖地形集群式地图的无人车辆导航路径规划系统及方法，属于无人车辆导航路径规划领域。为了解决现有无人车辆在探索区域规划地图时，若两个区域间隔过长，则会造成执行任务速度慢，且占用内存大的问题。依据定位感知模块的感知信息，建立障碍物概率模型，地图整合模块建立区域地图生成模块和道路地图生成模块生成的地图之间的拓扑连接关系，生成集群式拓扑地图，输送给分层规划模块；一层逻辑规划模块依据车辆起点和终点位置，结合集群式拓扑地图，进行逻辑区域规划，并将规划信息传给二层路径规划模块，二层路径规划模块根据区域的逻辑连接信息，结合车辆运动模型，完成最后详细的路径规划。
-
公开(公告)号：CN117864168A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410046517.8
申请日：2024-01-12
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明提供了一种基于博弈马尔可夫过程安全检测的无人车辆导航控制系统及方法，属于无人车辆导航控制领域。为了解决现有导航算法难以处理循迹与避障控制的关系，且传统安全检测方法没有考虑智能体动作对安全性的影响以及智能体间动作交互影响的问题。地图生成模块基于定位感知系统生成拓扑路网地图，全局路径规划模块从路网地图中搜索最短路径，并将全局路径发送给安全评估模块，安全评估模块实时分析车辆是否安全，集成控制模块执行相应的控制操作。本发明提出一种基于安全检测、循迹控制与避障控制融合逻辑和目标点确定的导航综合控制系统，考虑到了无人车与障碍物件的动作交互，且设计了实时避障控制算法，结构层次简单，反应快且安全性高。
-
公开(公告)号：CN110405627A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910736931.0
申请日：2019-08-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于声发射监测的金刚石刀具圆弧波纹度控制方法，属于高精度金刚石刀具制造技术领域。将金刚石刀具和声发射传感器安装在刃磨机床的刀具夹具上；开启声发射采集设备进行断铅实验；控制刃磨机床的环境温度在20±0.5℃，在性能保持稳定后进行金刚石刀具的精磨加工；利用声发射采集设备辅助金刚石刀具的对刀过程，严格控制精磨加工的进给量大小；主轴转速4000～4500r/min，摆轴摆速3.0～8.0°/s，研磨压力10～15N，单次进给量0.1～0.5μm；通过声发射信号阈值法判断金刚石刀具精磨加工是否完成；对金刚石刀具进行定区域修磨；清洁金刚石刀具测量圆弧波纹度。通过声发射采集设备进行监测，实现定区域修磨，进一步降低金刚石刀具的圆弧波纹度。
-
公开(公告)号：CN107457703B
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201710802145.7
申请日：2017-09-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B24B53/06
Abstract: 一种端面全跳动优于2μm的青铜金刚石砂轮盘精密修整方法，属于高精度金刚石刀具制造技术领域。本发明的方法主要步骤包括：青铜金刚石砂轮盘面的粗磨、青铜金刚石砂轮盘的初步动平衡、青铜金刚石砂轮盘面的粗修整、青铜金刚石砂轮盘的精密动平衡和盘面精修整。通过金刚石砂轮盘面精修整工艺，详细分析了主轴转速、修整压力、单次进给修整深度以及主轴往复运动频率等精修整工艺参数对青铜金刚石砂轮盘端面全跳动的影响规律，并优选出了精修整工艺参数。采用本发明的方法所得的青铜金刚石砂轮盘面精度很高，端面全跳动优于2μm，推动了青铜金刚石砂轮盘精密修整技术的发展。
-
公开(公告)号：CN107457703A
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201710802145.7
申请日：2017-09-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B24B53/06
CPC classification number: B24B53/06
Abstract: 一种端面全跳动优于2μm的青铜金刚石砂轮盘精密修整方法，属于高精度金刚石刀具制造技术领域。本发明的方法主要步骤包括：青铜金刚石砂轮盘面的粗磨、青铜金刚石砂轮盘的初步动平衡、青铜金刚石砂轮盘面的粗修整、青铜金刚石砂轮盘的精密动平衡和盘面精修整。通过金刚石砂轮盘面精修整工艺，详细分析了主轴转速、修整压力、单次进给修整深度以及主轴往复运动频率等精修整工艺参数对青铜金刚石砂轮盘端面全跳动的影响规律，并优选出了精修整工艺参数。采用本发明的方法所得的青铜金刚石砂轮盘面精度很高，端面全跳动优于2μm，推动了青铜金刚石砂轮盘精密修整技术的发展。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117870689B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410046516.3
申请日：2024-01-12
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 中建三局集团有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于部分马尔可夫决策过程的无人车辆导航轨迹规划系统及方法，属于无人车辆导航决策规划领域。为了解决现有无人车辆在单车道非封闭场景下面对不同速度的障碍物，无法做出有效且准确的局部路径决策的问题。局部决策模块依据定位感知模块的感知信息，结合道路中出现的障碍物信息，智能做出局部路径决策；局部路径规划模块基于势场采样进行动态路径规划；路径优化模块基于车辆运动学预测模型进行路径滚动优化；对于无人车辆的速度规划，速度规划模块基于障碍物预测轨迹生成路径时间PT图，依据虚拟势场结合模型运动学约束进行速度规划，并将速度赋予每一个规划路径点。
-
公开(公告)号：CN107576267A
公开(公告)日：2018-01-12
申请号：CN201710802147.6
申请日：2017-09-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 一种金刚石砂轮盘修整精度的在位精密测量方法，属于高精度金刚石刀具制造技术领域。步骤一、搭建金刚石砂轮盘修整精度在位精密测量装置，采用此装置采集金刚石砂轮盘面高低数据点；步骤二、对步骤一中得到的金刚石砂轮盘面高低数据点进行处理，拟合出金刚石砂轮盘面三维形貌，并计算金刚石砂轮盘端面全跳动值。本发明可以实现金刚石砂轮盘端面全跳动的在位精确测量，且可以拟合复原出金刚石砂轮盘面的三维真实形貌，先进便捷，为高精度金刚石刀具的制造提供了技术支撑。
-
公开(公告)号：CN117870688A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410046510.6
申请日：2024-01-12
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供一种基于高斯概率模型的无人车辆导航障碍物建模方法及系统，属于无人车辆导航障碍物建模领域。为解决依据传感器进行建模时，感知模块获取信息存在不确定性，造成避障测量出错甚至完全背离事实，存在较大的安全隐患的问题。本发明对不同的障碍物创建不同数据记忆存储空间memory，将定位感知模块对同一障碍物依时间采样序列收集到的障碍物状态数据存放；障碍物不确定模型基于存储的状态数据计算静态障碍物概率模型和动态障碍物滤波模型；障碍物膨胀模块基于概率模型膨胀障碍物，建立障碍物膨胀矩形；动态环境建模模块将该障碍物膨胀矩形依据投影规则，投影到静态栅格地图中，得到最终障碍物模型。
-
公开(公告)号：CN115673868A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211105502.1
申请日：2022-09-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23Q17/00
Abstract: 一种五轴联动超精密加工检测试件及其检测方法，属于超精密加工技术领域。本发明通过结构设计使机床的五个轴系在加工过程中必须参与联动，该试件不仅结构形状简单，加工效率高，同时检测方便，可以对五轴联动超精密加工机床的加工精度进行评价。所述试件由从上至下一体连接的偏心球、延长锥体、转接板和安装柱四部分构成；所述安装柱通过快换夹具安装在五轴超精密机床的主轴上，所述偏心球相对于安装柱偏心设置，偏心球与延长锥体同轴设置。本发明能够对五轴联动超精密加工机床的五轴联动加工精度进行快速检测，尺寸更小，加工速度快，效率更高。
-
公开(公告)号：CN111546134B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202010302054.9
申请日：2020-04-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23Q17/24
Abstract: 一种基于超精密铣削工艺的光栅尺误差补偿方法，属于光栅尺测量技术领域。建立铣削平面误差条纹模型，加工多个不同角度的平面，并进行表面形貌检测，将检测结果与模型对比，判断正弦性，确定机床光栅尺误差的同步位置，确定补偿相位值，确定补偿量；确定补偿计算式，建立误差补偿表，进行变换补偿。本发明可以有效地识别因光栅尺误差而产生的表面条纹，识别光栅尺误差，大幅度提高了切削表面质量，有效地降低了工件表面粗糙度；补偿后机床加工零件的表面粗糙度值是未补偿表面的50％～60％，表面质量提高1～2倍。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
24
records
(took 0.026 seconds)
