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公开(公告)号：CN115509116A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202210844959.8
申请日：2022-07-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种复合航行器的帆在横风环境的智能控制方法，其核心控制策略是基于神经网络与PID控制相结合的控制方法，神经网络BP权值控制与PID控制策略，被设置为，设备自检，检测正常，辨识风向信息数据、风速信息数据、航向信息数据、与本体姿态信息数据等。复合航行器的帆在横风环境的智能控制方法中，神经网络BP权值控制与PID控制策略，被设置为，前进、后退、左转、右转等运动操作。此方法的主要优势是处理复杂的非线性事件、未知环境情况下的鲁棒性明显提升，与传统其他的控制方法来比，更加有效的提升了复合航行器的作业能力。
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公开(公告)号：CN109000557B
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201810446870.X
申请日：2016-05-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明一种核燃料棒位姿自动识别方法属于机器视觉与核电装备制造自动化技术领域；所述方法包括以下三个步骤：步骤a、提取核燃料棒下端塞的图像特征；步骤b、计算核燃料棒下端塞的空间位姿信息；步骤c、按照空间位姿信息，组装核燃料棒；本发明自动识别方法能够监测核燃料棒的形状变化及位姿变化，为核燃料棒与栅板的自动化组装提供装置基础及理论基础，有利于实现核燃料棒束的自动化组装，不仅可以提高核电装备制造的安全性，而且可以大幅提高核电装备制造的智能化水平。
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公开(公告)号：CN118172405B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202410421856.X
申请日：2024-04-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种无接触测量生产线传送带上的冰砌体体积的方法，属于图像识别技术领域。解决了现有技术中传统的冰砌体体积测量方法无法对生产线传送带上的具有半透明和反射特性的冰砌体进行无接触体积测量的问题；本发明对冰砌体进行图像采集，得到原始图像；基于多尺度融合滤波对原始图像进行预处理，将得到的图像细节加权融合至原始图像中，得到图像最终处理结果；预先设置Grabcut算法的分割区域，采用Grabcut算法对图像最终处理结果进行图像分割，获得分割后的冰砌体图像；对分割后的冰砌体图像进行最小外接矩形拟合，得到冰砌体体积。本发明有效实现了冰砌体图像的全自动分割与无接触体积测量，可以应用于冰砌体体积测量。
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公开(公告)号：CN118172405A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410421856.X
申请日：2024-04-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种无接触测量生产线传送带上的冰砌体体积的方法，属于图像识别技术领域。解决了现有技术中传统的冰砌体体积测量方法无法对生产线传送带上的具有半透明和反射特性的冰砌体进行无接触体积测量的问题；本发明对冰砌体进行图像采集，得到原始图像；基于多尺度融合滤波对原始图像进行预处理，将得到的图像细节加权融合至原始图像中，得到图像最终处理结果；预先设置Grabcut算法的分割区域，采用Grabcut算法对图像最终处理结果进行图像分割，获得分割后的冰砌体图像；对分割后的冰砌体图像进行最小外接矩形拟合，得到冰砌体体积。本发明有效实现了冰砌体图像的全自动分割与无接触体积测量，可以应用于冰砌体体积测量。
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公开(公告)号：CN115344005A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202210902966.9
申请日：2022-07-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/402
Abstract: 本发明一种用于人体腹部有限空间环境的定位预测控制与PID控制胰十二指肠术后康复针灸机器人方法，主要包括了定位控制体系中的人工智能方面的控制方法，其核心控制策略是基于定位预测控制与PID控制相结合的控制方法，定位预测控制，涉及了定位预测控制预测模型、滚动优化、与误差校正控制与PID控制单元。胰腺与十二指肠术后康复针灸机器人定位运动的定位控制方法的主要优势表现为：可以精准的预测拟定目标的三维定位坐标点，可以通过智能机器人本体的显示单元，清晰的看到拟定目标的三维定位图像信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115327885A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210902916.0
申请日：2022-07-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明主要包括了智能控制体系中的人工智能方面的控制方法，其核心控制策略是基于神经网络控制与PID控制相结合的控制方法，神经网络控制，涉及了神经网络控制BP权值控制与PID控制单元。胰十二指肠术后康复针灸机器人定位运动在人体腹部有限空间环境的智能控制方法中，神经网络控制BP权值控制与PID控制策略，被设置为，俯仰、保持或停止、横滚、偏置等定位运动操作。胰腺与十二指肠术后康复针灸机器人定位运动的智能控制方法的最大优点是，能够精准的定位患者的预订空间位置，能够通过空间三维图像，实现立体重构三维空间影像。解决了精准定位患者的拟定目标穴位。为患者早日术后康复，奠定良好的治疗基础。
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公开(公告)号：CN108801135B
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201810447985.0
申请日：2016-05-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明核燃料棒位姿自动识别装置属于机器视觉与核电装备制造自动化技术领域；该装置包括正交布置的第一相机和第二相机，第一相机光轴方向平行于Z轴，图像的横纵坐标分别平行于X轴和Y轴，第二相机光轴方向平行于X轴，图像的横纵坐标分别平行于Y轴和Z轴；基于所述的位移信息、偏转角和方向角，识别出核燃料棒下端塞与栅板之间的相对位置和核燃料棒下端塞开口槽与栅板之间的相对姿态；本发明核燃料棒位姿自动识别装置能够监测核燃料棒的形状变化及位姿变化，为核燃料棒与栅板的自动化组装提供装置基础及理论基础，有利于实现核燃料棒束的自动化组装，不仅可以提高核电装备制造的安全性，而且可以大幅提高核电装备制造的智能化水平。
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公开(公告)号：CN106123772B
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201610387540.9
申请日：2016-05-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明一种核燃料棒位姿自动识别装置与方法属于机器视觉与核电装备制造自动化技术领域；该装置包括正交布置的第一相机和第二相机，第一相机光轴方向平行于Z轴，图像的横纵坐标分别平行于X轴和Y轴，第二相机光轴方向平行于X轴，图像的横纵坐标分别平行于Y轴和Z轴；该方法首先提取核燃料棒下端塞的图像特征，然后计算核燃料棒下端塞的空间位姿信息，最后按照空间位姿信息，组装核燃料棒；本发明自动识别装置与方法能够监测核燃料棒的形状变化及位姿变化，为核燃料棒与栅板的自动化组装提供装置基础及理论基础，有利于实现核燃料棒束的自动化组装，不仅可以提高核电装备制造的安全性，而且可以大幅提高核电装备制造的智能化水平。
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公开(公告)号：CN104320320A
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201410653553.7
申请日：2014-11-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明属于分布式通信控制技术相关领域，公开了一种对自动测试装备中的CAN总线从节点功能进行自动辨识和网络地址自动分配的方法；为了实现CAN总线网络的自动构建，提出了一种基于客户机/服务器模式的CAN总线系统从节点网络标识符的自动配置方法；该方法分为节点功能辨识和节点地址自动分配两个阶段：采用在从节点中烧写固定功能代码进行节点功能的辨识，采用网络状态机进行从网络地址的自动分配，通过不同时上电避免功能相同的从节点在请求地址分配时报文发送的冲突问题，从而实现CAN总线系统节点标识符的自动配置；该技术可以在基于CAN总线的分布式自动测试装备中应用，使CAN总线系统中的节点模块具有更好的互换性和扩展性。
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公开(公告)号：CN118976634A
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202411040958.3
申请日：2024-07-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于管屏外表面的全自动循环喷涂装置，属于管屏表面处理技术领域。本发明解决了目前对管屏的钢管外表面喷涂涂层时，人工喷涂的方式喷涂效率低，喷涂均匀性较差，而喷涂机器人的投资成本高，安装和维护具有较多局限性的问题。本发明包括底架、上表面喷涂装置和下表面喷涂装置、所述底架上放置有多根不锈钢管，底架上设有上表面喷涂装置和下表面喷涂装置，上表面喷涂装置与下表面喷涂装置与底架滑动连接，上表面喷涂装置布置在不锈钢管的上方，下表面喷涂装置布置在不锈钢管的下方。本发明的管屏外表面的全自动循环喷涂装置，能够通过自动化操作对管屏外表面喷涂，相较于人工手动喷涂更加均匀且效率高，相较于喷涂机器人维护成本低，结构简单。
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